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龙图腾网获悉北京亮道智能汽车技术有限公司申请的专利一种点云数据处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114037656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111175182.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种点云数据处理方法及装置是由剧学铭;雷绳光;李肖含;马嗣昆;郝哲设计研发完成，并于2021-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据处理方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种点云数据处理方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：在待处理的第一点云数据中，确定对应目标对象的目标激光点；获得在目标激光点对应的目标采集时刻目标对象相对于行驶对象的相对速度；基于采集时间差与相对速度，在与相对速度的方向相反的方向上调整目标激光点的位置信息。应用本发明实施例提供的点云数据处理方案，能够提高点云数据的准确度。

本发明授权一种点云数据处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括： 在待处理的第一点云数据中，确定对应目标对象的目标激光点，其中，所述第一点云数据为安装于行驶对象的激光雷达采集得到的点云数据，一个目标对象对应的目标激光点的数量为多个； 获得在所述目标激光点对应的目标采集时刻所述目标对象相对于所述行驶对象的相对速度，所述目标激光点中不同激光点对应的目标采集时刻不同，所述相对速度为：所述目标激光点中任一激光点的目标采集时刻目标对象相对于行驶对象的相对速度； 将采集时间差与相对速度相乘，得到在目标采集时刻与第一采集时刻之间目标对象相对于行驶对象的相对位移；在位置信息以行驶对象所在位置为原点的空间坐标系中的三维坐标的形式表示的情况下，将目标激光点和相对位移的三维坐标中同一坐标轴的坐标相减，实现在与相对速度的方向相反的方向上调整目标激光点的位置信息，其中，所述采集时间差为：所述目标采集时刻与所述第一点云数据的第一采集时刻之间的时间差，所述第一采集时刻为：所述第一点云数据中第一预设激光点对应的采集时刻；所述目标采集时刻与所述第一采集时刻之间的采集时间差小；根据所述相对位移在与所述相对速度的方向相反的方向上调整所述目标激光点的位置信息，能够抵消所述第一点云数据中由于所述目标对象与所述行驶对象之间的相对位移造成的所述目标激光点的偏移，使得调整后的第一点云数据中激光点趋近于所述激光雷达在所述第一采集时刻能够采集到的激光点。

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