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龙图腾网获悉中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所申请的专利多无人机协同任务分配与路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121613949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610141945.8，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权多无人机协同任务分配与路径规划方法、装置、设备及介质是由何磊;张显才;周新桥;侯金鑫;程明;罗启章;秦川江设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机协同任务分配与路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了多无人机协同任务分配与路径规划方法、装置、设备及介质，涉及无人机技术领域，包括：接收包含多个侦察目标的空间坐标、针对各侦察目标的通视覆盖方案、时间约束信息和侦察目标优先级信息的任务指令，获取包含障碍物位置与气象条件的环境信息；其中，通视覆盖方案为与每个侦察目标对应至少一组的基于多个无人机观测阵位构建的候选覆盖方案；基于任务指令和环境信息构建在通视覆盖方案约束和路径规划约束下的最小化总成本为优化目标的路径规划模型；利用自适应阵位扰动的大邻域搜索算法对路径规划模型进行迭代求解，以得到协同飞行路径规划方案。能够协同优化阵位组合选择与飞行路径，实现高效的大规模路径规划。

本发明授权多无人机协同任务分配与路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多无人机协同任务分配与路径规划方法，其特征在于，包括： 接收包含多个侦察目标的空间坐标、针对各侦察目标的通视覆盖方案、时间约束信息和侦察目标优先级信息的任务指令，并获取包含障碍物位置与气象条件的环境信息；其中，所述通视覆盖方案为与每个侦察目标对应至少一组的基于多个无人机观测阵位构建的候选覆盖方案； 基于所述任务指令和所述环境信息构建在通视覆盖方案约束和路径规划约束下的最小化的总成本为优化目标的路径规划模型；所述总成本包括无人机出动成本和航程成本；所述通视覆盖方案约束为所有侦察目标被对应的通视覆盖方案所覆盖；所述路径规划约束包括阵位访问一致性约束、路径流守恒约束、最大航程约束和能力匹配约束，其中，所述阵位访问一致性约束为通视覆盖方案中对应的所有无人机观测阵位被至少一架无人机访问；所述路径流守恒约束为各无人机的飞行路径连续且每个被访问的无人机观测阵位有且仅有一架无人机到达和离开；所述最大航程约束为每架无人机的总飞行距离不超过预设航程限制距离；所述能力匹配约束为无人机被分配执行对应的传感器载荷能力匹配的观测阵位访问任务； 利用自适应阵位扰动的大邻域搜索算法对所述路径规划模型进行迭代求解，以得到协同飞行路径规划方案。

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