赛力斯汽车有限公司唐云获国家专利权
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龙图腾网获悉赛力斯汽车有限公司申请的专利车辆转向控制方法、装置、车载设备、车辆、介质和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121224835B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511806829.5，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权车辆转向控制方法、装置、车载设备、车辆、介质和产品是由唐云;陈诚;李云川;刘敬洋;车一飞设计研发完成，并于2025-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆转向控制方法、装置、车载设备、车辆、介质和产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆转向控制方法、装置、车载设备、车辆、介质和产品。上述方法包括：获取在当前行驶状态下车辆中各车轮的理想阿克曼转角；根据各车轮的理想阿克曼转角和当前行驶状态，对各车轮的侧偏角进行估计，得到各车轮的估计侧偏角；根据当前行驶状态确定车辆是否处于高速转向状态；根据车辆是否处于高速转向状态、各车轮的估计侧偏角和各车轮的理想阿克曼转角，确定目标转向角；根据目标转向角对车辆的各车轮进行控制。采用本方法能够通过估计侧偏角来补偿理想阿克曼转角在转向过程中出现的偏差，故能够提高车辆的操纵稳定性和转向精度，进而提高车辆行驶过程的稳定性和安全性。
本发明授权车辆转向控制方法、装置、车载设备、车辆、介质和产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取在当前行驶状态下车辆中各车轮的理想阿克曼转角； 根据各所述车轮的理想阿克曼转角和所述当前行驶状态，对各所述车轮的侧偏角进行估计，得到各所述车轮的估计侧偏角； 根据所述当前行驶状态确定所述车辆是否处于高速转向状态； 根据所述车辆是否处于高速转向状态、各所述车轮的估计侧偏角和各所述车轮的理想阿克曼转角，确定目标转向角； 根据所述目标转向角对所述车辆的各车轮进行控制； 所述根据各所述车轮的理想阿克曼转角和所述当前行驶状态，对各所述车轮的侧偏角进行估计，得到各所述车轮的估计侧偏角，包括： 根据各所述车轮的理想阿克曼转角和所述当前行驶状态，确定各所述车轮的初始侧偏角； 根据各所述车轮的理想阿克曼转角和预设修正模型对各所述车轮的初始侧偏角进行修正，得到各所述车轮的估计侧偏角。
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