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龙图腾网获悉南京东新慧科信息技术有限公司申请的专利一种仿生关节人形机器人导航定位方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121186788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511394771.8，技术领域涉及：G01S15/06；该发明授权一种仿生关节人形机器人导航定位方法、装置及设备是由窦亮;刘佳乐;杨晓刚;张春银设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生关节人形机器人导航定位方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种仿生关节人形机器人导航定位方法、装置及设备，通过监测机器人着地冲击波信号和反射回波数据，对冲击波信号进行时域展开形成脉冲特征谱，提取多径传播成分并进行时差关联生成环境响应值。利用环境响应值筛选直达波分量，定位声波传播轨迹，检测阻抗突变构建声学矩阵。通过波节分析识别强反射地带，提取声压梯度场确定障碍物边界，结合环境响应值确定地标特征位。基于地标特征位调节动态步频间隔，组成自适应探测序列并稀疏化处理构造路径配置。利用冲击波信号的机械振动成分进行压电转换产生回收电量，与路径配置功率匹配确定传感周期，执行间歇感知获取探测数据构建探测汇聚场，最终确定精确定位窗口并转换为位置坐标。

本发明授权一种仿生关节人形机器人导航定位方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种仿生关节人形机器人导航定位方法，其特征在于，包括： 监测机器人着地的冲击波信号和反射回波数据，对所述冲击波信号进行时域展开形成脉冲特征谱，提取所述反射回波数据中多径传播成分，将所述脉冲特征谱与所述多径传播成分进行时差关联生成环境响应值，包括：对所述脉冲特征谱进行包络提取识别主脉冲边界；基于所述主脉冲边界标定发射基准时刻；利用所述发射基准时刻对所述多径传播成分进行时延标记产生传播时延表；根据所述传播时延表映射形成环境响应值； 利用所述环境响应值筛选直达波分量，通过所述直达波分量定位声波传播轨迹，沿所述传播轨迹检测阻抗突变形成反射界面数据，基于所述反射界面数据构建声学矩阵； 对所述声学矩阵进行波节分析识别强反射地带，包括：基于所述声学矩阵构建声压分布曲面确定分析精度；根据所述分析精度在所述声压分布曲面上进行梯度追踪；从梯度追踪结果中提取零点位置形成波节集合；将所述波节集合中密度超过阈值的区域标定为强反射地带；提取所述强反射地带声压梯度场，基于所述声压梯度场确定障碍物边界位置，将所述障碍物边界位置与所述环境响应值比对确定地标特征位； 基于所述地标特征位调节动态步频间隔，利用所述动态步频间隔组成自适应探测序列，对所述自适应探测序列稀疏化处理提取关键探测集，基于所述关键探测集构造路径配置； 利用所述冲击波信号中机械振动成分进行压电转换产生回收电量，基于所述回收电量与所述路径配置功率匹配确定传感周期，根据所述传感周期执行间歇感知操作获取探测数据，基于所述探测数据构建探测汇聚场； 利用所述探测汇聚场确定精确定位窗口，基于所述精确定位窗口将所述路径配置转换为最终位置坐标。

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