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龙图腾网获悉西安交远能源科技有限公司;西安市公安局申请的专利一种基于大语言模型引导的机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121163528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511662345.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于大语言模型引导的机器人路径规划方法是由李超;邱智;豆增发;李川阳;行士谦;孙喆;张凯华;马小科;杜建超;李卫斌;段宗源;艾绍荣;韩江南设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于大语言模型引导的机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人路径规划技术领域，具体公开了一种基于大语言模型引导的机器人路径规划方法，包括：离散化环境空间，建立机器人和障碍物的配置空间；实时计算碰撞区域并分割自由空间为连通分量；生成提示文本；调用大语言模型解析文本并输出推荐障碍物列表；构建路径树；生成新节点；基于新节点回溯生成候选路径，并通过容差验证机制允许节点位姿在预设范围内偏移；当目标区域与连通分量连通时，将路径加入解集库，按最小化路径长度与障碍物移动总距离的加权代价函数选取最优解。本发明利用大语言模型的语义理解能力优化搜索策略，显著提升动态环境中路径规划的效率和适应性，适用于仓储物流及灾害救援等场景。

本发明授权一种基于大语言模型引导的机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于大语言模型引导的机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 离散化环境空间，建立机器人配置空间及障碍物配置空间； 实时计算机器人与障碍物的精确距离，标记碰撞区域，进而确定可供机器人行走的自由空间； 将自由空间分割成若干个连通分量，并实时更新所述连通分量； 提取障碍物与目标的相对位置、阻塞关系，生成提示文本； 调用大语言模型解析所述提示文本，输出推荐障碍物ID列表； 将大语言模型推荐的障碍物转化为障碍物采样分布和节点采样分布，得到路径树； 按节点采样分布从路径树中选取高价值节点，按障碍物采样分布选取障碍物，在障碍物配置空间采样目标位姿，生成新节点； 基于新节点生成候选路径，并对候选路径的每个节点进行容差验证，允许节点对应的障碍物位姿在预设范围内偏移； 当检测到目标区域与连通分量连通时将当前路径加入解集库，根据代价函数在所述解集库中选择最优解。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交远能源科技有限公司;西安市公安局，其通讯地址为：710075 陕西省西安市高新区高新路15号瑞欣大厦405室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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