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龙图腾网获悉招商局深海装备研究院(三亚)有限公司;招商局海洋装备研究院有限公司申请的专利一种污垢识别清洗方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511660152.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种污垢识别清洗方法、装置及设备是由张修占;李远鹤;李琴;谢宇;邱何伟;卢宇;魏佳康;李浩;洪学武;刘建成;李磊;陈峰落;戚宝运;张辉设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种污垢识别清洗方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请适用于智能射流清洗领域，提供了污垢识别清洗方法、装置及设备，污垢识别清洗方法包括：获取目标污垢对应的原始图像和目标污垢对应的声反射信号；将目标污垢对应的声反射信号转化为图像表示；根据目标污垢对应的原始图像、图像表示和预设的多通道图像融合算法，得到目标污垢对应的融合图像；将目标污垢对应的融合图像输入至改进后的深度神经网络中，得到分割掩码数据和目标污垢的尺寸数据；根据分割掩码数据和预设的坐标转换算法，调整污垢清洗设备的位姿；根据目标污垢的尺寸数据调整污垢清洗参数，并控制污垢清洗设备执行清洗操作。上述方法，污垢识别与清洗的精度和效率都将得到显著提高，能够更好地满足各种清洗需求和运营环境。

本发明授权一种污垢识别清洗方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种污垢识别清洗方法，其特征在于，包括步骤： 获取目标污垢对应的原始图像和所述目标污垢对应的声反射信号； 将所述目标污垢对应的声反射信号转化为图像表示； 所述将所述目标污垢对应的声反射信号转化为图像表示，包括步骤： 对所述声反射信号分别进行GAF转换和MTF转换，得到第一图像表示和第二图像表示；其中，所述声反射信号为通过超声波传感器所采集的所述目标污垢对应的声反射信号，所述GAF转换是指格拉姆角场转换，所述MTF转换是指马尔可夫转移场转换； 根据所述目标污垢对应的原始图像、所述图像表示和预设的多通道图像融合算法，得到所述目标污垢对应的融合图像； 所述根据所述目标污垢对应的原始图像、所述图像表示和预设的多通道图像融合算法，得到所述目标污垢对应的融合图像，包括步骤： 对所述目标污垢对应的原始图像进行图像增强操作，得到增强后的原始图像；其中，所述图像增强操作包括双边滤波去噪和或有限对比度自适应直方图均衡化； 拼接增强后的所述原始图像、所述第一图像表示和所述第二图像表示，得到所述目标污垢对应的融合图像； 将所述目标污垢对应的融合图像输入至改进后的深度神经网络中，得到分割掩码数据和所述目标污垢的尺寸数据；其中，所述改进后的深度神经网络中集成有双注意力融合模块和边界感知增强模块，所述双注意力融合模块包括通道注意力子模块和空间注意力子模块，所述通道注意力子模块用于捕捉不同特征通道对污垢识别的相对重要性，所述空间注意力子模块用于强化污垢边界特征，所述边界感知增强模块用于突出边缘变化显著区域； 所述改进后的深度神经网络中边界感知增强模块的执行步骤包括： 获取所述通道注意力子模块的输出结果和所述空间注意力子模块的输出结果； 根据所述通道注意力子模块的输出结果和边缘检测算子，提取梯度信息； 对所述梯度信息进行卷积操作，得到特征映射结果； 根据所述特征映射结果和激活函数，得到边缘响应图； 对所述边缘响应图和所述空间注意力子模块的输出结果进行融合，得到所述边界感知增强模块的输出结果； 其中， ； ； 表示1×1的卷积层，表示激活函数，表示权重系数； 根据所述分割掩码数据和预设的坐标转换算法，调整污垢清洗设备的位姿； 根据所述目标污垢的尺寸数据调整污垢清洗参数，并控制所述污垢清洗设备执行清洗操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人招商局深海装备研究院(三亚)有限公司;招商局海洋装备研究院有限公司，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区创意产业园标准厂房二期三楼C220区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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