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龙图腾网获悉杭州袁安智能科技有限公司申请的专利一种融合陀螺仪的双舵轮底盘的里程计解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121113113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511255113.0，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权一种融合陀螺仪的双舵轮底盘的里程计解算方法是由汪昊;刘鑫萌;樊冬成设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合陀螺仪的双舵轮底盘的里程计解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合陀螺仪的双舵轮底盘的里程计解算方法，步骤如下：S1、初始化，设置车体初始位姿为;S2、令底盘静止若干秒，计算陀螺仪的零偏；S3、从舵轮编码器信息，获取当前时刻舵轮速度和角度；获取当前时刻陀螺仪的测量值；S4、判定底盘是否静止，若底盘处于非静止状态，更新底盘的里程计信息；若底盘处于静止状态，则当前里程计的位姿信息与上一时刻相同，里程计的速度信息为0；S5、循环执行步骤S3~S4，即可得到各时刻底盘的里程计信息。本发明可简单、快速的获取车体的位姿信息。

本发明授权一种融合陀螺仪的双舵轮底盘的里程计解算方法在权利要求书中公布了：1.一种融合陀螺仪的双舵轮底盘的里程计解算方法，其特征在于：步骤如下： S1、初始化，设置车体初始位姿为; S2、令底盘静止若干秒，计算陀螺仪的零偏； S3、从舵轮编码器信息，获取当前时刻舵轮速度和角度；获取当前时刻陀螺仪的测量值； S4、判定底盘是否静止，若底盘处于非静止状态，更新底盘的里程计信息；若底盘处于静止状态，则当前里程计的位姿信息与上一时刻相同，里程计的速度信息为0；累加静止期间陀螺仪的测量值，若连续静止时间大于预设的阈值，则更新陀螺仪的零偏； S5、循环执行步骤S3~S4，即可得到各时刻底盘的里程计信息； 其中融合陀螺仪的双舵轮底盘的正向运动学方程如下： 1 2 3 4 由公式1~4，得： 5 6 根据公式5、6，对两个舵轮，共有四个方程，写成矩阵的形式，如下： 7 整理可得： 8 其中表示轮子的中心到车体中心的向量，=1、2;表示第个轮子与车体坐标系的夹角；表示轮子的速度大小；表示车体坐标系下，轮子的速度向量；表示车体坐标系下，车辆中心的速度向量；表示全局坐标系下，车辆中心的速度向量；表示车体中心的角速度大小；表示陀螺仪测量得到的z轴的角速度大小；为陀螺仪z轴的零偏大小;表示底盘中心在全局坐标系下的位姿。

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