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龙图腾网获悉上海今日芯动科技有限公司申请的专利一种仿生机器人呼吸控制方法、系统、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121093997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511623090.4，技术领域涉及：G06N3/008；该发明授权一种仿生机器人呼吸控制方法、系统、装置及机器人是由谢云鹏设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生机器人呼吸控制方法、系统、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了仿生机器人呼吸控制方法、系统、装置及机器人。本发明公开的仿生机器人呼吸控制方法包括：获取外部的多模态传感数据、内部状态数据和待输出的语音数据；基于多模态传感数据和内部状态数据生成第一呼吸控制参数；并基于待输出的语音数据，生成语音协调后的基础呼吸参数；基于多模态传感数据，通过情感决策路径生成第二呼吸控制参数；将语音协调后的基础呼吸参数与第二呼吸控制参数进行融合，生成用于机器人的呼吸控制指令；根据呼吸控制指令，驱动呼吸执行装置工作。本发明公开的仿生机器人呼吸控制装置包括形变发生装置、气流装置、至少一个仿生出气口和气体通路。本发明具有提升机器人呼吸模拟的拟真度等优点。

本发明授权一种仿生机器人呼吸控制方法、系统、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生机器人呼吸装置，其特征在于，包括： 形变发生装置，其设置于机器人躯干内部，用于在气体驱动下产生周期性的物理形变，以模拟呼吸所致的体表起伏； 气流装置，用于按照呼吸控制指令生成和调节气流； 至少一个仿生出气口，设置于机器人头部的鼻腔和或口腔模型位置； 气体通路，连接所述气流装置、所述形变发生装置与所述仿生出气口； 所述仿生机器人呼吸装置的驱动方式包括： S1：获取来自机器人外部的多模态传感数据、内部状态数据和待输出的语音数据；所述多模态传感数据包括机器人外部的环境数据；所述内部状态数据包括机器人运动状态的数据； S2：基于所述多模态传感数据和内部状态数据，通过生理常态路径模块生成第一呼吸控制参数，所述第一呼吸控制参数用于表征与机器人运动状态、环境因素相协调的基础呼吸模式；并基于所述待输出的语音数据，对所述第一呼吸控制参数进行协调优化，生成语音协调后的基础呼吸参数； S3：基于所述多模态传感数据，通过情感决策路径生成第二呼吸控制参数； S4：将所述语音协调后的基础呼吸参数与所述第二呼吸控制参数进行融合，生成用于所述机器人的呼吸控制指令； S5：根据所述呼吸控制指令执行驱动。

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