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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种融合时空特征的多维下肢参数检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121040900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511604698.2，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权一种融合时空特征的多维下肢参数检测方法和系统是由彭玉鑫;王健翔;聂占国;张志泽;徐凯旋;杨强设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合时空特征的多维下肢参数检测方法和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种融合时空特征的多维下肢参数检测方法和系统，该方法包括步骤：利用可穿戴设备，采集佩戴者的下肢运动信息；下肢运动信息包括位置信息、姿态信息和足底多维受力信息；根据下肢运动力学模型和下肢运动信息，估算下肢时空参数与步态事件；基于足底多维测力模型和下肢运动信息，获得融合时空特征的足底多维力数据。本方法可准确估计下肢时空参数和人体轨迹，并实现足底三维力空间解算与映射。

本发明授权一种融合时空特征的多维下肢参数检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种融合时空特征的多维下肢参数检测方法，其特征在于，所述方法包括步骤： 利用可穿戴设备，采集佩戴者的下肢运动信息；所述下肢运动信息包括位置信息、姿态信息和足底多维受力信息； 根据下肢运动力学模型和所述下肢运动信息，估算下肢时空参数与步态事件； 确定捕获点，所述捕获点用于评估和控制人体下肢步态的稳定性，所述捕获点是指在当前步态周期结束时，所述佩戴者的下肢摆动腿着地的位置，以便在下一个步态周期开始时达到期望的轨道能量； 所述捕获点xcp的公式表示为： ； 其中，xt是当前质心的位置，是质心速度，z是质心高度，g是重力加速度，E2是目标轨道能量；当E2≥0，人体下肢完成持续的前向步行，对于持续前向步行的运动中，足跟触地事件代表着支撑脚切换过程的开始；满足E2≥0条件下xcp对应为足跟触地事件； 通过识别足部在前方向最大位置和足部在后向最大速度，检测所述步态事件；所述步态事件包括标志支撑初期结束的事件、标志着支撑中期结束的事件、标志着摆动初期结束的事件和标志着摆动中期结束的事件； 所述标志支撑初期结束的事件表示已处于足部与地面完全接触的状态，同时标志着足部已处于完全承重的开始，此时对应的也是对侧足脚趾离地事件的发生，此时支撑相中的双支撑相结束，单支撑相开始； 所述标志着支撑中期结束的事件表示支撑腿即将进入支撑末期，此时支撑足完成前向支撑且足跟开始离地； 所述标志着摆动初期结束的事件表示摆动足与对侧支撑足距离最近点； 所述标志着摆动中期结束的事件表示摆动足处于垂直状态并即将开始减速制动进入摆动末期； 基于足底多维测力模型和所述下肢运动信息，获得融合时空特征的足底多维力数据。

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