中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所姬士龙获国家专利权
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龙图腾网获悉中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所申请的专利基于激光成像雷达的无人机对接锥套目标检测与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028120B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511565784.7，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权基于激光成像雷达的无人机对接锥套目标检测与定位方法是由姬士龙;曹东;李保山;王海波;邵元培设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于激光成像雷达的无人机对接锥套目标检测与定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及目标检测与定位技术领域，公开了一种基于激光成像雷达的无人机对接锥套目标检测与定位方法，包括：坐标系标定：基于环形靶标对激光成像雷达内部参数进行标定，通过直接线性变换方法计算环形靶标在激光成像雷达坐标系的位姿，经光束平差法优化后，将无人机与环形靶标坐标系设置为仅平移关系；计算激光成像雷达与无人机坐标系的旋转和平移矩阵，构成两者位姿关系；目标检测：通过激光成像雷达采集锥套目标的强度图像和距离图像，结合目标检测算法在复杂环境中进行模型训练生成检测模型；位姿解算：计算锥套目标质心坐标，并输出锥套目标在无人机坐标系下的位置信息。本发明可提高无人机对接锥套目标的检测和定位能力。
本发明授权基于激光成像雷达的无人机对接锥套目标检测与定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光成像雷达的无人机对接锥套目标检测与定位方法，其特征在于，包括： 坐标系标定：基于环形靶标对激光成像雷达内部参数进行标定，通过直接线性变换方法计算环形靶标在激光成像雷达坐标系的位姿，经光束平差法优化后，将无人机与环形靶标坐标系设置为仅平移关系；结合GPS和无人机尺寸数据，计算激光成像雷达与无人机坐标系的旋转和平移矩阵，构成两者位姿关系； 目标检测：通过激光成像雷达采集锥套目标的强度图像和距离图像，结合目标检测算法在复杂环境中进行模型训练，生成锥套目标检测模型； 位姿解算：结合标定的激光成像雷达内部参数和锥套目标的强度图像和距离图像，得到激光成像雷达坐标系下锥套目标三维点云；转换至无人机坐标系后，通过一致性点漂移方法与锥套目标检测模型采样点云配准；计算锥套目标质心坐标，并输出锥套目标在无人机坐标系下的位置信息。
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