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龙图腾网获悉华南师范大学申请的专利工业机器人伺服系统数物协同服役可靠性测试平台及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511269146.0，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权工业机器人伺服系统数物协同服役可靠性测试平台及方法是由汤少敏;周永伦;邓伟韬设计研发完成，并于2025-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人伺服系统数物协同服役可靠性测试平台及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了工业机器人伺服系统数物协同服役可靠性测试平台及方法，包括工业机器人数字层样机和工业机器人物理层样机，数字层样机是通过采集工业机器人运行过程负载数据，建立负载状态矩阵，关联机器人本体刚度模型、关节摩擦模型和末端关联模型构建的机器人数字孪生控制模型；物理层样机包含若干测试通道，每测试通道对应机器人一个关节，各关节伺服系统安装于测试通道内，开展服役工况下的伺服系统性能劣化监测与测试。本发明围绕数字物理样机建立测试总控、服役加载、测试仪器与传感器、可靠性分析等测试平台功能单元，实现工业机器人伺服系统服役工况下的可靠性测试与评估。

本发明授权工业机器人伺服系统数物协同服役可靠性测试平台及方法在权利要求书中公布了：1.工业机器人伺服系统数物协同服役可靠性测试平台，其特征在于，包括： 工业机器人数字层样机，所述工业机器人数字层样机由机器人数字孪生控制模型，通过采集工业机器人运行过程负载数据，建立负载状态矩阵，并关联机器人本体刚度模型、关节摩擦模型和末端关联模型构建； 工业机器人物理层样机，所述工业机器人物理层样机包含若干个测试通道，每一所述测试通道对应工业机器人一个关节，所述测试通道内设置有待测伺服系统，工业机器人物理层样机通过与工业机器人数字层样机的数物信息联动实现伺服系统在工业机器人服役运动状态模拟； 服役加载模块，所述服役加载模块用于模拟输出工业机器人服役的机械工况和环境工况，实现工业机器人伺服系统服役载荷的高保真模拟输出； 测试仪器及传感器，布设于所述工业机器人物理层样机各测试通道内，用于采集多模态退化监测数据； 可靠性分析单元，所述可靠性分析单元用于对测试仪器及传感器采集的退化数据进行筛选与退化特征提取，建立基于β_Wiener过程的退化模型，分析并输出工业机器人伺服系统服役可靠性评估结果； 总控单元，所述总控单元用于实现对所述测试平台的控制，包括用于实现工业机器人伺服系统服役可靠性测试的用户交互、试验进程控制、数物信息联动、试验数据采集的控制； 所述服役加载模块，包括环境应力加载系统和机械应力加载系统， 所述环境应力加载系统包括温湿度控制箱、振动台，用于模拟输出工业机器人伺服系统服役的环境温度、湿度以及振动工况； 所述机械应力加载系统包括： 服役负载模拟计算与输出模块，所述服役负载模拟计算与输出模块包括工业机器人伺服系统速度与加速度估计程序和服役负载计算程序两部分，所述工业机器人伺服系统速度与加速度估计程序用于通过待测伺服系统编码器获得的角位移信号，应用跟踪微分器估计其角速度和角加速度值，并根据谐波减速器的传动系数获得伺服系统关节角位移、关节角速度、关节角加速度，输入服役负载计算程序；所述服役负载计算程序根据速度与加速度估计程序输出的伺服系统关节角位移、关节角速度、关节角加速度，通过机器人逆动力学方程，计算得到工业机器人伺服系统服役载荷，并传输至加载系统控制器，实现工业机器人伺服系统服役机械应力加载； 加载机构，所述加载机构为一力矩伺服系统，包括驱动器和力矩电机，驱动器接收服役负载模拟计算与输出模块输出的当前服役负载结果生成驱动信号，驱动电机输出相应服役加载力矩； 加载控制器，所述加载控制器用于根据力矩电机输出力矩与驱动器接收服役负载模拟计算与输出模块输出的目标力矩差值，生成驱动控制信号，实现力矩伺服系统负载输出的闭环控制。

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