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龙图腾网获悉杭州继高电力技术有限公司申请的专利一种架空输电线缆巡检机器人快速落线控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120949784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511167110.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种架空输电线缆巡检机器人快速落线控制方法是由孙大陆;侯林杰;王强强;杨军设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种架空输电线缆巡检机器人快速落线控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种架空输电线缆巡检机器人快速落线控制方法，涉及智能控制技术领域，所述方法包括：根据修正落线路径，实时获取机载电磁传感器监测的电磁场强度数据；根据电磁场强度数据，实时抵消电磁干扰引起的无人机及作业平台位姿偏移，以得到抵消位姿偏移后的控制信号；根据修正落线路径和抵消位姿偏移后的控制信号，驱动无人机与作业平台执行落线控制动作，直至作业平台在目标导地线指定位置实现稳定悬停定位。本发明提升了输电线缆巡检的自动化和智能化。

本发明授权一种架空输电线缆巡检机器人快速落线控制方法在权利要求书中公布了：1.一种架空输电线缆巡检机器人快速落线控制方法，应用于巡检机器人，其特征在于，所述方法包括： 通过机载激光雷达传感器采集目标输电线缆区域的三维点云数据；根据三维点云数据，识别导地线的三维空间坐标位置及邻近障碍物分布；基于识别出的导地线位置及障碍物分布信息，计算并生成用于引导无人机携带作业平台接近目标导地线的初始落线路径； 根据初始落线路径，采集导地线表面纹理特征图像；根据纹理特征图像，提取导线的几何轮廓特征；将提取的几何轮廓特征与由LiDAR点云获取的导地线空间坐标进行多模态特征匹配与数据融合，以得到融合结果；基于融合结果，动态校准初始落线路径中存在的位姿偏差，生成修正落线路径，包括： 基于所述初始落线路径的航向角及俯仰角控制参数，调整机载高清工业相机的拍摄姿态，在无人机沿初始落线路径飞行过程中实时采集导地线表面纹理特征图像；对采集的纹理特征图像执行灰度化与高斯滤波预处理，消除光照不均及图像噪声干扰，输出增强后的二值化图像；利用Canny边缘检测算法处理所述二值化图像，提取导地线表面的连续几何轮廓边缘像素点集；基于几何轮廓边缘像素点集，通过最小二乘法拟合导线中心线曲率方程，并计算边界方向向量，输出包含曲率半径及法向矢量的几何轮廓特征参数；基于几何轮廓特征参数中的法向矢量及曲率半径，建立导地线表面纹理的局部坐标系；根据导地线空间中心轴线方程的三维坐标参数，构建全局空间坐标系；通过空间投影变换矩阵将所述几何轮廓特征参数从局部坐标系映射至全局空间坐标系，生成与LiDAR导地线空间坐标尺度对齐的标准化轮廓特征；计算标准化轮廓特征与LiDAR导地线空间中心轴线在对应位置点的曲率半径差值及法向矢量夹角，当差值超过阈值时标记为位姿偏差区域；聚合所有位姿偏差区域的曲率偏差量及方向偏移量，输出包含空间位姿误差向量的融合结果； 根据修正落线路径，实时获取机载电磁传感器监测的电磁场强度数据；根据电磁场强度数据，实时抵消电磁干扰引起的无人机及作业平台位姿偏移，以得到抵消位姿偏移后的控制信号；根据修正落线路径和抵消位姿偏移后的控制信号，驱动无人机与作业平台执行落线控制动作，直至作业平台在目标导地线指定位置实现稳定悬停定位。

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