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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第一医学中心申请的专利一种机器人ICU自主移动巡航路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120926991B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510911329.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器人ICU自主移动巡航路径规划方法是由周飞虎;钱东旭;王晓晨;申艳;崔雅婷;张赫;毛智设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人ICU自主移动巡航路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人ICU自主移动巡航路径规划方法，涉及路径规划技术领域。该方法包括：获取ICU灾害场景中重症患者标签、任务标识与干预记录，提取任务时间序列并分析频次特征，筛选通行段并匹配时间窗口，识别设备重叠与作业交叉冲突，提取剩余任务生成调度序列，重排路径节点融合任务等级，生成巡航路径段序列。本发明中，通过提取任务时间特征与空间状态，生成优先级任务点并筛选可通行路径，适配灾害场景下ICU床位密集与路径压缩状态，结合设备使用记录与节点空间关系识别资源冲突，避免任务重叠，基于任务滞留状态构建调度序列，提升路径调整效率，增强机器人对突发任务的应对能力与路径执行连贯性。

本发明授权一种机器人ICU自主移动巡航路径规划方法在权利要求书中公布了：1.机器人ICU自主移动巡航路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取ICU灾害应急场景中机器人巡航范围内重症患者的标签、任务标识与干预记录，提取任务时间序列并分析持续频次特征，得到优先级任务点坐标集合； S2：基于所述优先级任务点坐标集合，比对任务点与路径段坐标关系，结合应急期间床位紧凑与通道压缩情况筛选通行段，分析时间匹配情况，得到具备转入条件的路径段； S3：基于所述具备转入条件的路径段，提取灾害响应任务节点编号，通过字段匹配医疗设备使用记录，识别设备调用重叠与床位操作区交叉的冲突情况，标记冲突路径段编号，得到任务冲突的巡航路径段列表； S4：基于所述任务冲突的巡航路径段列表，提取执行时间与剩余任务状态，结合灾害应急巡航节奏分析任务滞留情况，生成任务调度序列； S5：基于所述任务调度序列中灾害下需跳转的目标任务节点，调用跳转路径结构并重排节点顺序，融合抢救任务紧急等级，得到更新后的机器人巡航路径段序列； S3的具体步骤为： S301：基于所述具备转入条件的路径段集合，提取路径段中已绑定的灾情任务节点编号与对应患者的任务类型信息，调用任务类型字段，与巡诊任务清单中的设备功能字段进行匹配，生成节点任务设备关联表； S302：基于所述节点任务设备关联表，提取当前设备的并发使用记录与任务节点空间位置，计算路径段内的共享设备标识数量与操作区域的重叠面积值，根据设备密度阈值与干预面积阈值，筛选判定范围内的路径段编号，得到资源与空间叠合路径段列表； S303：基于所述资源与空间叠合路径段列表，将路径段编号写入冲突状态标识字段，分析路径编号与节点任务序列的映射关系，整合具有冲突标识的路径段编号，得到任务冲突的巡航路径段列表。

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