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龙图腾网获悉南京德文医学科技有限公司申请的专利AI引导的穿刺机器人微波消融仪精准定位与治疗系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120884364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511038694.2，技术领域涉及：A61B18/18；该发明授权AI引导的穿刺机器人微波消融仪精准定位与治疗系统是由赵德兵;朱成义;洪大江;李伟;刘庚鑫设计研发完成，并于2025-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本AI引导的穿刺机器人微波消融仪精准定位与治疗系统在说明书摘要公布了：本申请公开了AI引导的穿刺机器人微波消融仪精准定位与治疗系统，涉及数据分析技术领域，基于对各规划穿刺路径对应的病灶几何特征数据、病灶呼吸位移变化测量时间内的位移状态数据和血管分布状态数据进行综合分析从而得到最优穿刺路径，综合获取并量化评估病灶的几何特征复杂度、呼吸位移动态偏差性以及精细血管分布状态，并在此基础上进行多维度融合分析，实现从对初步规划穿刺路径到筛选优选穿刺路径的分析，最终推荐出综合安全性、可行性与稳定性的最优穿刺路径，以提升微波消融仪的精准度、安全性和成功率。

本发明授权AI引导的穿刺机器人微波消融仪精准定位与治疗系统在权利要求书中公布了：1.AI引导的穿刺机器人微波消融仪精准定位与治疗系统，其特征在于，包括： 病灶特征信息获取模块，用于获取各规划穿刺路径对应的病灶几何特征数据、病灶呼吸位移变化测量时间内的位移状态数据和血管分布状态数据； 具体过程包括： 通过病灶3D模型获取各规划穿刺路径对应的病灶几何特征数据，其中各规划穿刺路径对应的病灶几何特征数据包括各规划穿刺路径对应的病灶分形维数数据和病灶体积数据； 通过各规划穿刺路径中病灶关于呼吸周期的3D位移曲线采集获取各规划穿刺路径对应的病灶呼吸位移变化测量时间内的状态数据； 通过处理后的血管对比度CTMRI图像获取各规划穿刺路径对应的血管分布状态数据，其中各规划穿刺路径对应的血管分布状态数据包括各规划穿刺路径对应的血管分布密度数据和血管分布距离数据； 几何特征复杂度评估模块，用于基于各规划穿刺路径对应的病灶几何特征数据和病灶体积数据进行各规划穿刺路径对应的病灶几何特征复杂度评估； 具体过程包括：基于各规划穿刺路径对应的病灶分形维数数据和病灶体积数据进行各规划穿刺路径对应的病灶几何特征复杂度评估，其中，第z个规划穿刺路径对应的病灶几何特征复杂度评估计算公式为：，其中，z为各规划穿刺路径对应的编号，z为1至Y中任一项，lg为以10为底的对数，为第z条规划穿刺路径对应的病灶分形维数数据，为分形维数最大值，V为病灶体积数据，为病灶体积参考值，、分别为病灶分形维数和体积占比权重； 呼吸位移偏差性评估模块，用于基于各规划穿刺路径对应的病灶呼吸位移变化测量时间内的状态数据进行各规划穿刺路径对应的病灶呼吸位移偏差性评估； 具体过程包括：基于各规划穿刺路径对应的病灶呼吸位移变化测量时间内的状态数据进行各规划穿刺路径对应的病灶呼吸位移偏差性评估，其中，第z个病灶呼吸位移偏差性评估值的计算公式为：，其中，为病灶呼吸位移变化测量开始时间，为病灶呼吸位移变化测量结束时间，为第z个规划穿刺路径对应的t时刻描述呼吸振幅的时变特性，sin为正弦函数，T为呼吸周期，为第z个规划穿刺路径对应的吸气时病灶起点偏移量，Et为t时刻设备测量偏差，为参考位移偏差量，dt为对时间的积分； 各优选穿刺路径分析模块，用于根据各规划穿刺路径对应的病灶几何特征复杂度评估值和病灶呼吸位移偏差性评估值得到各优选穿刺路径； 各优选穿刺路径影响性评估模块，用于根据各规划穿刺路径病灶几何特征复杂度评估结果、呼吸位移偏差性评估结果、各规划穿刺路径的血管分布状态数据进行各优选穿刺路径影响性评估； 最优路径分析推荐模块，用于根据各优选穿刺路径影响性评估结果得到最优穿刺路径。

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