昆山佐昵斯科技有限公司陈文强获国家专利权
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龙图腾网获悉昆山佐昵斯科技有限公司申请的专利基于惯性补偿的机械臂动态力矩控制结构总成获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862724B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511069684.5，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权基于惯性补偿的机械臂动态力矩控制结构总成是由陈文强;周理路设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于惯性补偿的机械臂动态力矩控制结构总成在说明书摘要公布了：本发明公开了基于惯性补偿的机械臂动态力矩控制结构总成，涉及机械臂技术领域，根据常规机械臂的动作原理，将行星齿轮结构结合到机械臂之间的运动过程，本质上仅仅将驱动电机中传动轴作为唯一传动结构而实现机械臂的转动过程，但是实际过程中，可以通过主动改变大齿环的固定形式或转动形式去满足机械臂运动过程中的基本要求，尤其是在受到惯性力影响而发生小幅度转动时，将惯性力产生的运动进行“空转”，其目的是初步降低惯性力影响到机械臂动作精度，关键内容在于：配合斜楔传动方式与油压补偿的方式，是将多个关节点中的动作状态进行糅合整理，避免惯性力影响“叠加”而增大了对驱动结构的工作负担。
本发明授权基于惯性补偿的机械臂动态力矩控制结构总成在权利要求书中公布了：1.基于惯性补偿的机械臂动态力矩控制结构总成，包括多组关节臂1和驱动电机2，其特征在于，每两个所述关节臂1的相交处位置设置有辅助驱动电机2的关节齿轮组，所述关节齿轮组包括大齿环3、主动齿轮9、行星架7和行星齿轮8，所述主动齿轮9安装在驱动电机2的传动轴位置上； 通过所述驱动电机2的安装位置将关节臂1分别设置为定组和动组，所述关节齿轮组设置在动组的关节臂1中，所述驱动电机2传动轴末端与动组的关节臂1之间相连接，所述行星架7在驱动电机2传动轴外壁位置上为转动连接，且行星架7内壁、驱动电机2传动轴外壁之间设置有动斜楔环11、定斜楔环12，所述驱动电机2传动轴位置安装有对应定斜楔环12的小油套13，每组所述关节齿轮组中的小油套13组合形成油压补偿动作。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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