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龙图腾网获悉北京机械工业自动化研究所有限公司申请的专利爬壁机器人焊缝跟踪方法、装置和爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120839769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510761315.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权爬壁机器人焊缝跟踪方法、装置和爬壁机器人是由王荣浩;李敏;黄及远;向林浩;宋奇恒;白华;李卓尘设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本爬壁机器人焊缝跟踪方法、装置和爬壁机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种爬壁机器人焊缝跟踪方法、装置和爬壁机器人。本申请提供的方法，包括：在爬壁机器人处于待跟踪焊缝的起始位置时，通过爬壁机器人上的相机采集待跟踪焊缝的焊缝图像；将焊缝图像输入到预先训练好的旋转目标检测模型中，输出焊缝的旋转边界框的角点的坐标；根据旋转边界框的角点的坐标，确定爬壁机器人当前相对于焊缝的位姿；根据爬壁机器人当前相对于焊缝的位姿、以及预先定义的爬壁机器人相对于焊缝的标准位姿，计算爬壁机器人当前的偏移量和偏航角度，并输入到预先训练好的差速调节量预测模型中，输出爬壁机器人的差速调节量；根据差速调节量确定爬壁机器人的一组速度，并根据一组速度控制爬壁机器人动作，使其跟踪待跟踪焊缝。

本发明授权爬壁机器人焊缝跟踪方法、装置和爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种爬壁机器人焊缝跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 在爬壁机器人处于待跟踪焊缝的起始位置时，通过所述爬壁机器人上搭载的相机采集所述待跟踪焊缝的焊缝图像；其中，所述相机搭载在所述爬壁机器人的右侧壁伸出的悬臂上，用于采集位于所述爬壁机器人右侧的焊缝的图像；所述爬壁机器人处于所述待跟踪焊缝的起始位置时，所述待跟踪焊缝处于所述相机的视野中； 将所述焊缝图像输入到预先训练好的旋转目标检测模型中，由所述旋转目标检测模型对所述焊缝图像进行目标检测，输出焊缝的旋转边界框的角点的坐标； 根据所述旋转边界框的角点的坐标，确定所述爬壁机器人当前相对于焊缝的位姿；其中，所述爬壁机器人当前相对于焊缝的位姿用所述旋转边界框的中心点的坐标、以及所述旋转边界框的旋转角度表征； 根据所述爬壁机器人当前相对于焊缝的位姿、以及预先定义的爬壁机器人相对于焊缝的标准位姿，计算所述爬壁机器人当前的偏移量和偏航角度； 将所述偏移量和所述偏航角度输入到预先训练好的差速调节量预测模型中，由所述差速调节量预测模型根据所述偏移量和所述偏航角度输出所述爬壁机器人的差速调节量； 根据所述差速调节量确定所述爬壁机器人的一组速度，并根据所述一组速度控制所述爬壁机器人动作，以使所述爬壁机器人跟踪所述待跟踪焊缝；其中，所述一组速度包括所述爬壁机器人的左轮的速度和右轮的速度。

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