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龙图腾网获悉青岛云世纪信息科技有限公司申请的专利一种无人机自动绕飞禁飞区的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120803027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511024834.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种无人机自动绕飞禁飞区的方法及系统是由兰玉栋;许萌;王亮;王剑飞;巩敦卫;孙靖;李玉军;杨阳;林森设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机自动绕飞禁飞区的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机自动绕飞禁飞区的方案设计技术领域，具体涉及一种无人机自动绕飞禁飞区的方法及系统。方法包括：基于地形特征粗糙度、高程标准差、连续爬升段识别山区环境，构建安全路径骨架；采用融合能耗因子的A*算法生成初始路径，并通过动态坡度控制模型结合实时俯仰角、横滚角及地形梯度优化爬升率；应用贝塞尔曲线实现轨迹平滑；基于局部重规划策略响应禁飞区变更。通过地形特征识别与动力学约束协同控制，实现山区低爬升率路径优化。本发明解决了复杂地形下路径物理可行性不足、动态环境响应滞后等问题，显著提升了无人机在禁飞区及山区飞行的安全性与能效。

本发明授权一种无人机自动绕飞禁飞区的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机自动绕飞禁飞区的方法，其特征在于，所述方法包括： S100、初始化飞行任务参数：设定起点和终点，加载禁飞区多边形数据，并配置最小绕行安全距离的初始值；该初始值可在飞行中动态更新； S200、构建安全路径规划基础图：基于禁飞区边界点和中心点生成Voronoi图，标记可行飞行区域与禁飞区；或采用栅格化地图划分飞行区域； S300、动态路径搜索：采用A搜索算法在所述Voronoi图或栅格化地图上计算绕飞路径；所述A搜索算法的启发函数为当前点到终点的欧几里得距离，代价函数包含风速与能耗权重； S400、路径优化：对A搜索算法生成的路径进行贝塞尔曲线平滑处理，减少急转弯；对路径进行多目标优化，权衡路径长度、能耗及避障率； 还包括动态禁飞区检测： 将飞行区域栅格化，实时监测无人机未来T秒内的预测轨迹点； 若轨迹点落入禁飞区栅格，则触发路径重规划； 所述最小绕行安全距离基于初始化值动态调整，其计算满足： ； 其中： Base_Buffer：基础安全缓冲距离； ：无人机实时速度； ：权重系数； 所述贝塞尔曲线平滑处理包括： 提取路径中的曲率变化点作为控制点，约束控制点位置以维持禁飞区安全距离； 通过三阶贝塞尔曲线拟合生成连续平滑路径； 限制路径最大曲率以确保无人机可执行，并在拟合后执行禁飞区重检测； 所述多目标优化采用Dijkstra变种算法，在A搜索算法生成的路径基础上进行局部精细化调整，总代价函数为： TotalCost距离能耗障碍物密度； 其中，为动态调整权重系数，权重系数按飞行模式动态切换； 步骤S400中所述多目标优化包括： 根据无人机的实时俯仰角、横滚角调整路径坡度； 在山区地形中优先选择低爬升率路径。

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