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龙图腾网获悉浙江九咏建设有限公司申请的专利一种绿化养护机器控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120779885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510916950.7，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种绿化养护机器控制系统及方法是由康建超设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绿化养护机器控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及绿化养护机器控制的技术领域，公开了一种绿化养护机器控制系统及方法，包括用于获取绿化养护机器实时位置的实时位置模块，用于获取天气信息和绿化水分信息，并通过所述天气信息对环境进行补偿的绿化信息模块，用于调度绿化养护机器填补空缺机器继续绿化，以及用于同时工作调度的巡检调度模块，用于获取调度绿化养护机器最佳路径的路径优化模块，用于获取绿化养护机器实时位置，存储绿化养护机器已绿化路径的绿化栈，寻找空缺机器未绿化位置的动态指针信息基站模块，实现了多机协同调度算法减少路径重叠率，精准喷灌系统提高水资源利用率。

本发明授权一种绿化养护机器控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种绿化养护机器控制系统，包括： 绿化信息模块用于获取天气信息和绿化水分信息，并通过所述天气信息对环境进行补偿，确定绿化水分需求； 巡检调度模块包括用于调度绿化养护机器填补空缺机器继续绿化的缺水调度单元和工作调度机器的避障单元； 路径优化模块用于获取调度绿化养护机器最佳路径； 信息基站模块，包括用于获取绿化养护机器实时位置的位置单元，存储绿化养护机器已绿化路径的绿化栈，寻找空缺机器未绿化位置的动态指针； 获取绿化植被当前季节所需水分，结合空气湿度，通过主基站自动调度对绿化植被进行喷水养护； 主基站将绿化植被全部地址存储入地址存储栈中，不需要喷水养护的绿化植被地址覆盖地址存储栈中绿化植被全部地址对应地址，记为已喷水养护，其余为未喷水养护，记为空白地址； 若绿化养护机器出现缺水，则带有缺水标签的绿化养护机器返回取水仓； 若多个绿化养护机器同时被调度对绿化植被进行喷水养护，主基站将汇总全部绿化养护机器已喷水养护的地址，并覆盖栈中未喷水养护地址部分； 若绿化养护机器缺水，通过调取每个绿化养护机器的实时位置，获取最近的绿化养护机器进行调度，填补未完成绿化养护任务； 通过绿化养护机器定义动态指针，确定绿化养护机器继续工作方向； 动态指针随机插入绿化养护存储栈中的地址，并向基址初始方向滑动，若基址初始方向第一地址为未绿化养护地址，则继续滑动，直至访问已绿化养护地址； 若动态指针随机插入为已绿化养护地址，则沿基址初始反方向进行访问，直至访问至未绿化养护地址，绿化养护机器继续执行带缺水标签绿化养护机器的喷水养护任务； 每个绿化养护机器设置实时通信单元，实时上传带有位置标签的已绿化养护的区域，并由主基站进行处理； 绿化养护机器通过所述路径优化模块调配； 每个带有未缺水标签的绿化养护机器通过路径优化模块模拟填补路径，通过路径流图进行模拟； 路径流图包括路径传输算子、一阶子系统和积分器； 路径传输算子输出绿化养护机器调度所走路径； 一阶子系统拟定绿化养护机器人到达绿化养护点的路径； 积分器用于控制绿化养护机器运动至带有缺水标签的绿化养护机器位置； 由主基站选择最短距离，对带未缺水标签的绿化养护机器发布调配指令。

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