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龙图腾网获悉中科美菱低温科技股份有限公司申请的专利样本存取控制方法、装置、自动化样本库及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120756786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510982378.4，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权样本存取控制方法、装置、自动化样本库及存储介质是由张华钰;崔争第;方秀菊设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本样本存取控制方法、装置、自动化样本库及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及样本存储技术领域，尤其涉及样本存取控制方法、装置、自动化样本库及存储介质，通过接收到的样本存取请求确定至少一个内部样本盒，并定位内部样本盒的当前存储位置；基于内部样本盒和当前存储位置进行路径规划，得到目标移动路径，并控制样本挑盒模块按照目标移动路径进行移动，提高提取样本库内样本盒的效率，提高样本存储安全性，最后同步将外部样本盒的样本试管通过样本挑管模块转移至内部样本盒，并基于规划的目标移动路径将内部样本盒重新存储至样本存储模块，减少样本盒的曝光时间，避免了现有技术中存储或者提取样本库中样本试管的效率较低的技术问题。

本发明授权样本存取控制方法、装置、自动化样本库及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种样本存取控制方法，其特征在于，所述样本存取控制方法应用于自动化样本库，所述自动化样本库至少包括：样本存储模块、样本挑盒模块、样本挑管模块以及样本存取口，所述样本挑盒模块设有挑盒平台和第一挑盒机械臂，所述样本挑管模块设有挑管平台、第二挑盒机械臂以及挑管机械臂，所述样本存储模块用于存储生物样本，所述样本挑盒模块用于通过所述第一挑盒机械臂将所述样本存储模块中的内部样本盒转运至所述样本挑管模块的挑管平台，或将所述挑管平台的内部样本盒转运至所述样本存储模块进行存储，所述样本挑管模块用于通过所述挑管机械臂将外部样本盒的生物样本试管转移至所述挑管平台的内部样本盒，或将所述内部样本盒的生物样本试管转移至所述挑管平台的外部样本盒，所述样本存取口用于接收或输出外部样本盒； 所述样本存取控制方法包括： 响应于样本存储请求，通过所述样本存取口接收外部样本盒； 基于所述样本存储请求确定至少一个内部样本盒，并定位所述内部样本盒的当前存储位置； 基于所述内部样本盒和所述当前存储位置进行路径规划，得到目标移动路径； 基于所述目标移动路径控制所述样本挑盒模块进行移动，并通过所述第一挑盒机械臂将所述样本存储模块中存储的内部样本盒转运至所述挑盒平台； 通过所述第一挑盒机械臂将所述内部样本盒转移至所述挑管平台，并通过所述第二挑盒机械臂将所述外部样本盒转移至所述挑管平台； 基于所述样本存储请求通过所述挑管机械臂将所述外部样本盒中的生物样本试管转移至所述内部样本盒； 基于所述目标移动路径控制所述样本挑盒模块进行移动，并通过所述第一挑盒机械臂将目标内部样本盒转运存储至所述样本存储模块，以存储生物样本； 其中，所述基于所述内部样本盒和所述当前存储位置进行路径规划，得到目标移动路径，包括： 根据所述内部样本盒的存储条件生成路径规划约束条件； 对所述当前存储位置进行去重，基于去重后的当前存储位置确定初始移动顺序； 基于所述路径规划约束条件通过粒子群优化模型对所述初始移动顺序进行优化，得到目标移动路径； 其中，所述基于所述路径规划约束条件通过粒子群优化模型对所述初始移动顺序进行优化，得到目标移动路径，包括： 计算各路径规划约束条件计算约束条件密集参数，相应地，所述约束条件密集参数的计算公式为： 其中，D为约束条件密集参数，T0为标准情况下取出内部样本盒的标准时长，N为约束条件数量，为各约束条件下样本的保质剩余期限； 统计所述初始移动顺序的总移动长度； 根据所述约束条件密集参数、标准情况下取出内部样本盒的标准时长以及所述总移动长度计算路径规划适应度参数； 在所述路径规划适应度参数小于预设阈值时，基于所述初始移动顺序输出目标移动路径； 相应地，所述路径规划适应度参数的计算公式为： 其中，fx为路径规划适应度参数，Lx为总移动长度，T为标准情况下取出内部样本盒的标准时长，D为约束条件密集参数，分别是指标准情况下取出内部样本盒的标准时长和约束条件密集参数的权重系数。

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