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龙图腾网获悉艾斯泰克(浙江)运动器材有限公司申请的专利一种应用于高尔夫球包车的导航避障智能控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510554665.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种应用于高尔夫球包车的导航避障智能控制系统及方法是由唐献军;王雅玲;陈星;王立家设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于高尔夫球包车的导航避障智能控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及导航控制领域，具体为一种应用于高尔夫球包车的导航避障智能控制系统及方法，包括：摄像平台模块、障碍识别模块、通行规划模块、姿态定位模块和速度控制模块，摄像平台模块用于安装双眼摄像头，障碍识别模块用于识别遮挡物并判断遮挡物类型，通行规划模块用于规划球包车的最佳行进方向，姿态定位模块用于输出球包车的当前坐标，修正行进偏移，速度控制模块用于实时控制球包车的行进速度，本发明可以提升避障决策的精准性，实现更复杂的协同避障和自适应学习功能，降低车辆和球场设施的维护成本，提升球场整体运营效率，同时减少事故风险，实现更智能化的球场交通管理。

本发明授权一种应用于高尔夫球包车的导航避障智能控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于高尔夫球包车的导航避障智能控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S1.在球包车顶部设置平台，所述平台前部标有刻度尺，在平台上平行安装两个摄像头，使摄像头的主光轴方向与球包车的行进方向一致，且刻度尺至少有一个刻度单位处于摄像头的拍摄范围内； 步骤S2.两个摄像头分别拍摄球包车前方的图像，利用图像分割算法分离图像中的遮挡物部分，根据图像中刻度尺的长度与摄像头的拍摄范围，利用双目成像原理对遮挡物测距，获取遮挡物边缘各点坐标； 步骤S3.将遮挡物边缘各点坐标和灰度输入样本数据库，将识别结果为不可通行或不可识别的遮挡物标记为障碍物，筛选相邻障碍物边缘间的长度大于球包车宽度的空间，生成可通行扇区； 步骤S4.按照球包车与最接近障碍物间的距离确定球包车的行进速度，将有效行进速度最大的可通行扇区作为规划扇区，将规划扇区球的角平分线方向作为球包车的前进方向； 步骤S5.由球包车的前进方向和实时速度确定球包车的当前坐标，实时修正行进偏移，同时更新障碍物位置，检测到障碍物与车辆距离低于阈值时紧急制动，并重新规划前进方向； 步骤S2包括： 步骤S21.两个摄像头拍摄球包车前方的图像，分别得到第一图像和第二图像，利用图像分割算法确定拍摄图像中的遮挡物，所述图像分割算法包括：K-means、FCN、DeepLab、R-CNN和U-Net算法； 步骤S22,根据图像中刻度尺的长度与摄像头的拍摄范围，利用双目成像原理计算遮挡物边缘上的点与球包车间的距离： ； 其中，z代表点与球包车间的水平距离，x1和x2分别代表第一图像和第二图像中点的横坐标，f代表摄像头的焦距，B代表两个摄像头间的距离，a代表刻度尺的压缩率，a=LA，其中L为刻度尺在图像中的刻度，A为刻度尺的像素宽度； 由于两个摄像头的高度一致，则y1=y2，点与球包车间的垂直距离z2=a·y1-h，h为摄像头高度，其中y1和y2分别代表第一图像和第二图像中点的纵坐标； 步骤S23.对遮挡物边缘的每一个点进行测距，确定与球包车间的水平距离与垂直距离，以球包车为零点建立坐标系，获取遮挡物边缘各点坐标； 步骤S3包括： 步骤S31.将遮挡物边缘各点的坐标和灰度输入样本数据库，样本数据库中的现存障碍物样本进行对比，若对比结果属于不可通行或不可识别的样本，则将遮挡物判断为障碍物； 步骤S32.根据用户卫星定位坐标，在以行进方向为中心的半圆区域内识别不可通行的障碍物，所述行进方向由球包车坐标指向用户坐标，筛选障碍物间的宽度大于球包车宽度的空间，以球包车坐标为顶点，障碍物边缘的连线为弦，生成可通行扇区； 步骤S4包括： 步骤S41.按照球包车与最接近障碍物间的距离确定球包车的行进速度： ； 其中，v代表球包车的行进速度，vmax代表球包车的最大速度，T代表球包车与障碍物间的距离，u代表球包车的制动减速度，T0为预留减速长度，v0为预设速度降低量； 步骤S42.计算各可通行扇区的有效行进速度VR，所述VR=v·cosθ，其中θ代表扇区角平分线与行进方向间的夹角，选取有效行进速度最大的可通行扇区作为规划扇区，将规划扇区球的角平分线方向作为球包车的前进方向。

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