内蒙古绿电装备技术有限公司;常州国领智能科技有限公司崔彦岭获国家专利权
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龙图腾网获悉内蒙古绿电装备技术有限公司;常州国领智能科技有限公司申请的专利基于环境感知的光伏板自适应清洗路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447558B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510599481.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于环境感知的光伏板自适应清洗路径规划方法及系统是由崔彦岭;赵广兴;刘撑乾;王子涵;陈煜;张海柱;郭慧设计研发完成，并于2025-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于环境感知的光伏板自适应清洗路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于环境感知的光伏板自适应清洗路径规划方法及系统，涉及光伏板清洁技术领域，包括通过获取历史天气数据和状态监测数据计算清洁度值，在低于动态清洗阈值时触发清洗；采用多信息素蚁群算法和环境自适应多邻域模拟退火算法优化清洗路径；基于脏污密度划分子区域并实现多机器人协同清洗。本发明提高了清洗效率，降低了能源消耗，实现了光伏板清洗的智能化和精准化。
本发明授权基于环境感知的光伏板自适应清洗路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于环境感知的光伏板自适应清洗路径规划方法，其特征在于，包括： 获取光伏板所在区域的历史天气数据和光伏板的状态监测数据，计算光伏板的清洁度值；当所述清洁度值低于基于发电量损失和清洗成本动态计算的清洗阈值时，生成清洗触发指令； 接收所述清洗触发指令后，执行清洗路径优化步骤，包括：将清洗效率最大化、能源消耗最小化及时间成本最优化设定为优化目标，基于环境影响和清洗能效比动态调整权重；采用基于脏污密度编码的遗传算法优化种群，将优化后的种群映射为清洗效率信息素、能源消耗信息素和时间成本信息素的初始分布，通过多信息素蚁群算法迭代计算得到全局路径，采用环境自适应多邻域模拟退火算法进行局部优化； 根据优化后的清洗路径，执行多机器人协同清洗控制步骤，包括：基于脏污密度和工作量均衡性划分子区域；采用分段自适应滑模变结构控制进行轨迹跟踪；基于已清洗面积占比和目标距离确定避障优先级，进行多机器人协同控制。
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