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龙图腾网获悉杭州电子科技大学;杭州电子科技大学丽水研究院;丽水学院申请的专利一种考虑车辆异构性的深度强化学习编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120255497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510133493.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种考虑车辆异构性的深度强化学习编队控制方法是由翟春杰;熊晨皓;孙嘉苧;柳雄顶;王博;罗晶;陈娅红;赵洲设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑车辆异构性的深度强化学习编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种考虑车辆异构性的深度强化学习编队控制方法。本发明步骤：1、建立可以用于辨识到异构车辆的动力学模型参数的三阶动力学模型；2、当车队运动时，车辆通过传感器采集到自身的运动状态数据，根据采集到的运动状态采用最小二乘法实时在线辨识传动系统时间参数τ；3、采用PPO算法设计跟随车的跟随控制器；4、跟随车通过V2V通信获得相邻前车的运动状态信息；5、利用相邻前车的运动状态信息，跟随控制器得出期望加速度，配合串稳定和一阶滤波器抑制加速度震荡，得出真实加速度，进而控制车辆跟车并实现车队稳定行驶目标。本发明适用各种运动情况，有着更好的优化效果。

本发明授权一种考虑车辆异构性的深度强化学习编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑车辆异构性的深度强化学习编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、建立可以用于辨识到异构车辆的动力学模型参数的三阶动力学模型： 步骤2、当车队运动时，车辆通过传感器采集到自身的运动状态数据，根据采集到的运动状态采用最小二乘法实时在线辨识传动系统时间参数τ； 步骤3、采用PPO算法设计跟随车的跟随控制器； 步骤4、跟随车通过V2V通信获得相邻前车的运动状态信息，所述的运动状态信息包括前车的位置、速度、加速度、其辨识的自身传动系统时间参数，考虑到通讯时延，跟随车获得前车辨识的自身传动系统时间参数带有时延； 步骤5、利用步骤4所述的相邻前车的运动状态信息，步骤3的跟随控制器得出期望加速度，配合串稳定和一阶滤波器抑制加速度震荡，得出真实加速度，进而控制车辆跟车并实现车队稳定行驶目标； 步骤6、在行驶过程中不断重复步骤4到步骤5，使得车队中的每一辆车能够保持稳定行驶，并实现异构车队的自适应控制优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州电子科技大学;杭州电子科技大学丽水研究院;丽水学院，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市钱塘区白杨街道2号大街1158号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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