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龙图腾网获悉杭州目博科技有限公司申请的专利泊位检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120220428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510344931.1，技术领域涉及：G08G1/017；该发明授权泊位检测系统及方法是由李大鹏;钟炳达;王宏达;王艳奇;周青晗设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本泊位检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种泊位检测系统及方法，涉及智能交通技术领域，所述系统包括：图像采集模块，用于通过摄像头采集泊位图像；数据处理模块，用于对泊位图像进行预处理并通过图像识别算法分析图像数据；泊位检测模块，用于通过dTOF激光雷达检测泊位状态；GPS定位模块，用于确定巡检设备的实时位置。根据本申请的技术方案，可以实现对泊位附近临停车辆的辨识功能，避免了巡检设备对临停车辆错误收费现象的发生，具有较高的应用价值。

本发明授权泊位检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.泊位检测系统，其特征在于：包括： 图像采集模块，用于通过摄像头采集泊位图像； 数据处理模块，用于对泊位图像进行预处理并通过图像识别算法分析图像数据； 泊位检测模块，用于通过安装于巡检设备的前端的dTOF激光雷达检测泊位状态，所述dTOF激光雷达通过上行串口线缆和边缘算力主机相连接；所述泊位检测模块具体包括：通过dTOF激光雷达向泊位区域发射激光脉冲并接收反射信号以提取车辆的轮廓信息并计算车辆的相对位置，并根据GPS定位模块提供的巡检设备的实时位置以将泊位状态和具体泊位进行关联，从而得到连续的泊位状态图像，泊位状态信息包括当前巡检设备与泊位路牙侧的距离、泊位内是否存在物体、泊位上的物体是行人或自行车或电动车或摩托车或小型车辆或大型车辆或其他物体；若所述数据处理模块识别到车辆的车牌信息，则将车辆的车牌信息和激光雷达的成像信息进行配对；若所述泊位检测模块未在泊位区域内提取到车辆的轮廓信息或检测到车辆和泊位的相对位置超出一定距离时，则将所述数据处理模块识别到的车牌信息归属于泊位外的车辆；其中，激光雷达提供的检测数据包括深度图、点云图和置信度图； 结构光模块，通过对系统进行标定以确定摄像头、激光雷达和结构光模块之间的几何关系和内参数；通过结构光模块投射编码光栅到被测物体表面，摄像头采集反射回来的图像，通过dTOF激光雷达发射短脉冲光并测量返回光的时间，以获取车辆的距离信息；对于结构光数据，通过四步相移方法和多频外差方法求解包裹相位和绝对相位，通过投射特定的光模式并分析其变形以获取车辆的轮廓信息；通过标定的摄像头和投影模块坐标系的相对关系以实现相位与被测型面的三维坐标对应求解；通过迭代最近点方法实现高精度的拼接；通过建立相邻点云的特征描述子，并通过特征描述向量的欧氏距离作为判断准则进行特征点的相似度判断，通过调整拼接矩阵使得拼接后的点云对应点之间的偏差最小以实现全局范围内的优化； GPS定位模块，用于确定巡检设备的实时位置； 边缘检测模块，其通过基于Contourlet变换的成像激光雷达自适应阈值去噪方法以抑制距离反常噪声，同时保护雷达图像中目标的边缘细节，通过Sobel算子进行边缘检测并通过中值滤波方法计算局部距离像边缘阈值。

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