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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利多车毫米波协同感知的安全驾驶方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510186908.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权多车毫米波协同感知的安全驾驶方法、系统及设备是由骆志青;王怡;何莹萤;王巍设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本多车毫米波协同感知的安全驾驶方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种多车毫米波协同感知的安全驾驶方法、系统及设备。该方法包括获取本地车辆和协同车辆的点云数据，基于速度辅助选择和轻量化视锥分离的方案对点云数据进行选取与分离，得到运动目标的点云数据；构建跨空间信息传递网络；基于跨空间信息传递网络，对本地车辆和协同车辆选取的点云特征进行跨视角关联与信息更新，从而确定共视车辆；基于背景约束的对齐优化算法优化共视车辆的雷达点云，以实现多车协同感知。本发明基于速度辅助的点云选取方案高效获取运动目标的清晰点云数据，结合轻量化视锥分离方案，准确过滤并分离出运动车辆的雷达点云数据。采用跨空间信息传递网络进行共视目标车辆检测，实现跨视角中共视车辆的唯一准确识别。采用基于背景约束的对齐优化算法以提高精度，提升空间校准的准确性。通过共视目标的雷达点云计算车辆视角间转移矩阵，实现精确、实时和自适应的多车协同感知与安全驾驶。

本发明授权多车毫米波协同感知的安全驾驶方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种多车毫米波协同感知的安全驾驶方法，其特征在于，包括： 获取本地车辆和协同车辆的点云数据，基于速度辅助选择和轻量化视锥分离的方案对所述点云数据进行选取与分离，得到运动目标的点云数据； 构建跨空间信息传递网络； 基于所述跨空间信息传递网络，对本地车辆和协同车辆选取的点云特征进行跨视角关联与信息更新，从而确定共视车辆； 基于背景约束的对齐优化算法优化所述共视车辆的雷达点云，以实现多车协同感知； 获取本地车辆和协同车辆的点云数据，基于速度辅助选择和轻量化视锥分离的方案对所述点云数据进行选取与分离，得到运动目标的点云数据，包括：分别获取本地车辆和协同车辆的点云数据；其中，所述点云数据包括图像帧和雷达点云帧；基于速度辅助的选择方案进行点云选取，以区分静止物体和运动目标，识别出运动目标的雷达点；基于视锥投影的轻量级分离方案，根据所述图像帧和雷达点云帧分离出感兴趣区域视锥内的点；基于所述感兴趣区域视锥内的点，进行噪声处理得到同一运动目标的点云数据，从而提高点云分离的准确性； 基于所述感兴趣区域视锥内的点，进行噪声处理得到同一运动目标的点云数据，包括：收集识别出的运动目标的雷达点以及投影到所述感兴趣区域视锥内的点，得到运动目标的初始点云数据；将点云的位置信息和速度信息作为输入约束，设计基于空间-多普勒二维密度聚类的滤波器清理所述初始点云数据，以滤除噪声得到运动目标的点云数据； 构建跨空间信息传递网络，包括：构建基于检测目标的图结构；其中，所述图结构中的节点对应于图像中的语义特征，所述图结构中的边表示利用毫米波点云的空间信息建立的连接关系；在所述图结构的节点端，通过基于多层感知机的编码器提取嵌入特征；采用本地车辆构建和跨车辆空间构建两个阶段以构建所述图结构的边。

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