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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于自适应多传感器融合的定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120101780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510176775.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于自适应多传感器融合的定位方法及系统是由黄超;黄予昕;杨泽彬;张毅设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应多传感器融合的定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自适应多传感器融合的定位方法及系统，属于定位技术领域，旨在解决现有定位技术在复杂环境下定位精度低、稳定性差的问题。该方法通过将VIW系统与GPS深度融合，有效整合了各传感器的优势。首先，通过改进的GPS精度因子模型和基于模糊逻辑与统计学习的异常检测模型，对GPS数据进行评估、修正和筛选。其次，利用VIW系统获取局部位姿估计结果，并通过时间差补偿策略实现GPS与VIW系统的时间同步。最后，构建包含VIW系统残差项和GPS残差项的优化目标函数，更新VIW系统与GPS坐标系变换矩阵。本发明适用于智能机器人、无人驾驶汽车等设备在城市峡谷、隧道、室内及长距离、高动态场景下的定位需求。

本发明授权一种基于自适应多传感器融合的定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应多传感器融合的定位方法，其特征在于：包括以下步骤： 采集GPS绝对位置信息，并利用改进的GPS精度因子模型和基于模糊逻辑与统计学习的异常检测模型进行处理，所述精度因子模型结合几何精度因子、大气延迟修正项和多路径效应修正项，所述异常检测模型利用模糊逻辑规则判断信号异常可能性并结合支持向量机分类算法提高检测精度，以筛选出高质量GPS数据； 将相机、惯性测量单元IMU、轮速计信息输入VIW定位系统获取局部位姿估计结果，同时将GPS经纬度数据转化为UTM直角坐标且变换到VIW系统坐标下，判断GPS与VIW系统时间戳是否匹配，若不匹配则采用基于VIW系统轮速计线速度信息构建的补偿函数进行时间差补偿，求解时间差并优化时间同步关系； 构建包含VIW系统残差项和GPS残差项的优化目标函数，其中VIW系统残差因子基于相邻时间节点位置和姿态计算，GPS残差因子根据UTM坐标系下GPS测量位置与转换后位置计算，在优化过程中依据GPS搜星数和信号质量动态调整其权重，并利用CeresSolver开源库基于高斯-牛顿法和列文伯格-马夸特算法迭代求解，更新VIW系统与GPS坐标系变换矩阵，实现局部精确与全局一致的定位； 所述优化目标函数中，局部位姿残差因子基于相邻时间节点位置和姿态计算，GPS残差因子根据UTM坐标系下GPS测量位置与转换后位置计算； 优化目标函数为，其中为马氏范数表达，h是对应的测量矩阵，局部位姿残差因子表达式为，GPS残差因子计算式为。

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