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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于指定时间观测器的异质多智能体系统编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510209785.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于指定时间观测器的异质多智能体系统编队控制方法是由纪良浩;周静;杨莎莎;郭兴;于凤敏;于南翔;李华青设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于指定时间观测器的异质多智能体系统编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于指定时间观测器的异质多智能体系统编队控制方法，包括：针对异质多智能体系统，为每个智能体建立动力学模型，将各智能体视为通信节点，搭建通信拓扑；智能体收集邻居节点的状态信息，构建误差系统估计领导者的状态矩阵和输出矩阵；设置自适应观测器，其依据邻居节点的实时状态信息，结合领导者的状态矩阵和输出矩阵估计领导者状态的凸包；基于自适应观测器的输出结果，同时结合时间缩放函数，构建时变编队跟踪控制协议；依据多智能体系统预期的编队结构，初始化时变编队跟踪控制协议，并通过一致性控制器，按照时变编队跟踪控制协议更新各智能体的状态，使所有智能体达到预设的编队；本发明能够在不引入全局信息的前提下，在指定时间内完成期望的编队形状。

本发明授权一种基于指定时间观测器的异质多智能体系统编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于指定时间观测器的异质多智能体系统编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：针对异质多智能体系统，为每个智能体建立动力学模型，将各智能体视为通信节点，搭建通信拓扑； S2：智能体收集邻居节点的状态信息，构建误差系统估计领导者的状态矩阵和输出矩阵； S3：设置自适应观测器，其依据邻居节点的实时状态信息，结合领导者的状态矩阵和输出矩阵估计领导者状态的凸包； 所述自适应观测器包括： 其中，表示智能体和智能体之间的观测误差；表示智能体对领导者状态凸包的估计值，为耦合增益，是耦合增益初始值，是用户选择的正参数；表示自适应观测器预先设定的观测时间；表示转置；表示智能体对领导者状态矩阵的估计矩阵；表示时间缩放函数；表示时刻；S4：基于自适应观测器的输出结果，同时结合时间缩放函数，构建时变编队跟踪控制协议； 所述时间缩放函数包括： 其中，表示大于0的参数，表示用户选择的预设时间； 所述时变编队跟踪控制协议包括： 其中，满足的hurwitz矩阵，表示智能体的状态，表示自适应观测器的输出结果，表示智能体相较于领导者的偏移量，并且，为阶单位矩阵，表示矩阵的Moore-Penrose伪逆矩阵，表示观测器增益矩阵，表示编队增益矩阵，表示调节器的解，为编队补偿量，是过渡矩阵，表示用户预设的编队收敛时间； S5：依据多智能体系统预期的编队结构，初始化时变编队跟踪控制协议，并通过一致性控制器，按照时变编队跟踪控制协议更新各智能体的状态，使所有智能体达到预设的编队。

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