上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利手术器械回退控制方法、可读存储介质及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119818195B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311322807.2，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术器械回退控制方法、可读存储介质及手术机器人系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;王家寅;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术器械回退控制方法、可读存储介质及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术器械回退控制方法、可读存储介质及手术机器人系统，所述手术器械回退控制方法包括：根据手术器械于回退前的形态进行关键点离散，并根据离散后的关键点重构得到样条线；当手术器械处于回退过程中的形态时，基于各所述关键点与所述样条线的距离构建代价函数；寻找到满足所述代价函数对时间的导数求得最小值时的所述肘腕关节的指令速度；对所述指令速度进行积分，得到所述肘腕关节的指令位置，并基于所述指令速度和所述指令位置控制所述手术器械回退。如此配置，手术器械在回退时大致沿着根据其回退前的形态所形成的路径，可有效地减小手术器械回退时产生碰撞的可能性，且不需要对周围环境进行感知，无需额外的图像支持。
本发明授权手术器械回退控制方法、可读存储介质及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被执行时实现： 根据手术器械于回退前的形态进行关键点离散，并根据离散后的关键点重构得到样条线； 当手术器械处于回退过程中的形态时，基于各所述关键点与所述样条线的距离构建代价函数； 寻找到满足所述代价函数对时间的导数求得最小值时的肘腕关节的指令速度； 对所述指令速度进行积分，得到所述肘腕关节的指令位置，并基于所述指令速度和所述指令位置控制所述手术器械回退。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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