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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于事件触发多目标MPC的串联型混合动力汽车能源管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510091458.0，技术领域涉及：B60W20/10；该发明授权一种基于事件触发多目标MPC的串联型混合动力汽车能源管理方法是由张辉;李光远;徐向阳设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发多目标MPC的串联型混合动力汽车能源管理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件触发多目标MPC的串联型混合动力汽车能源管理方法，属于混合动力汽车能量管理与运动控制技术领域。首先对汽车的动力系统以及动力学系统建模，将得到的数学模型用作多目标MPC的预测模型。然后根据控制目标选取合适的优化目标函数和系统约束构建多目标MPC约束优化问题。采样当前时刻系统状态，构建有限时域多目标MPC约束优化问题并求解，得到当前时刻预测的最优控制序列，将前s个最优控制作用于车辆系统。最后设计事件触发机制，新触发时刻获取新的系统状态并更新多目标MPC约束优化问题，滚动迭代直到控制过程结束。本发明保证了串联型混合动力汽车的动力电池组和发动机功率的稳定性，优化问题的计算效率更高。

本发明授权一种基于事件触发多目标MPC的串联型混合动力汽车能源管理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发多目标MPC的串联型混合动力汽车能源管理方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，对串联型混合动力汽车的动力系统以及动力学系统进行建模，得到整车系统模型； 永磁同步发电机功率，动力电池组功率，其中,；选择整车系统状态为，控制输入为，则得到包括运动控制和动力系统模型的整车系统模型为： 其中，，为牵引力功率，为刹车能量耗损，传动系 统的传动功率；电池组荷电状态表示电池剩余电量，为电池开路电压，为 电池组电阻，为电池额定容量；为内燃机燃料流量，为内燃机空载情况下的 燃料流量初始值，为汽油低热值，为能量转换常数，为车辆位置；为整车的质量，为车辆的纵向速度；为滚动阻力，为滚动阻力系数，为路面倾角；为空气阻力，为迎风面积，为空气阻力系数；为爬坡阻 力；为永磁同步发电机的牵引力，为动力电池组的牵引力； 上述整车系统用一般非线性函数表示为： 其中，； 步骤二，基于整车系统模型构建多目标MPC约束优化问题的目标函数； 当前时刻多目标MPC约束优化问题的目标函数为： 其中，为预测时域，为系统在时刻对时刻误差状态的预测，为系统 在时刻对时刻控制输入的预测；为阶段性目标函数 其中，为权重系数，为目标速度，为目标位置，为电池状 态参考值； 步骤三，设置多目标MPC约束优化问题的约束条件，根据模型预测系统未来的动态，求 解时刻的多目标MPC约束优化问题，得到时刻预测的最优控制序列； 设置多目标MPC的预测时域和采样间隔，目标函数的权重参数以及其他相应参数；设 置参考位置和轨迹速度，设定混合动力汽车的初始状态为，并基于约束条 件，求解得到时刻优化问题的具体形式为： 其中，为混合动力汽车牵引力； 约束条件包括： 1初始状态，； 2速度约束，，其中，为车辆最大速度； 3牵引力约束，，其中，为最大牵引力； 4电池状态约束，，其中，，分别为电池容 量最小和最大值； 5发电机功率约束，，其中，为发电机最大功率，为 最小功率； 6电池功率约束，,其中，为电池最大功率，为最 小功率； 7控制输入约束，，； 步骤四，将前个最优控制序列作用于整车系统，并设计事件触发机制，根据事件触发 机制决定下一个触发时刻； 事件触发机制如下 其中，为下一个触发时刻，为在作用于整车系统之后的 实际状态，常数为触发阈值；，为预测得到的最优状态和控制输入； 步骤五，当新的触发时刻到来时，将新的采样状态作为初始状态构建新时刻的多目 标MPC约束优化问题，返回步骤三，滚动迭代直到控制过程结束。

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