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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于红外激光及计算机视觉的自动布料机和布料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119686219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411618491.6，技术领域涉及：E01D21/00；该发明授权一种基于红外激光及计算机视觉的自动布料机和布料方法是由邓昊宇;方根深;张家宁;徐易禛;温作鹏设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于红外激光及计算机视觉的自动布料机和布料方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于红外激光及计算机视觉的自动布料机和布料方法。布料机包括中心轴、抽料管、主伸缩臂、刚性下料管、红外激光器、摄像头、驱动装置和控制中枢；主伸缩臂一端和抽料管一端转动安装在中心轴上，摄像头和刚性下料管安装在主伸缩臂另一端；刚性下料管垂直于主伸缩臂；红外激光器为两个，安装在刚性下料管两侧；红外激光器和摄像头采集钢筋平面信息传输至控制中枢，控制中枢控制驱动装置的开启和关闭。与现有技术相比，本发明可实现在无人工操作的情况下进行布料，自动化程度高；本发明通过摄像头和红外激光器采集钢筋平面信息，准确获得钢筋位置并准确下料，布料更均匀。

本发明授权一种基于红外激光及计算机视觉的自动布料机和布料方法在权利要求书中公布了：1.一种基于红外激光及计算机视觉的自动布料机的布料方法，其特征在于， 一种基于红外激光及计算机视觉的自动布料机，用于在钢筋平面上布料，该布料机包括中心轴1、抽料管2、主伸缩臂3、刚性下料管4、红外激光器5、摄像头6、驱动装置和控制中枢；所述中心轴1可转动；所述主伸缩臂3一端和抽料管2一端安装在中心轴1上，所述摄像头6和刚性下料管4安装在主伸缩臂3另一端；所述刚性下料管4垂直于主伸缩臂3；所述红外激光器5为两个，安装在刚性下料管4两侧； 所述中心轴1、抽料管2、主伸缩臂3和刚性下料管4与驱动装置连接；所述红外激光器5、摄像头6和驱动装置与控制中枢电气连接，所述红外激光器5和摄像头6采集钢筋平面信息传输至控制中枢，所述控制中枢控制驱动装置的开启和关闭； 该布料机还包括以主伸缩臂3为对称轴对称布置的两个副伸缩臂7，所述的副伸缩臂7一端连接中心轴1，另一端安装红外激光器5；所述副伸缩臂7与主伸缩臂3长度相同； 布料方法具体包括以下步骤： 步骤S1，驱动装置带动中心轴1沿第一方向转动，摄像头6和红外激光器5采集当前钢筋平面信息并传输至控制中枢； 步骤S2，控制中枢根据采集到的信息计算得到当前钢筋平面与布料机的位置关系；步骤S2具体包括以下步骤： 步骤S201，控制中枢对当前钢筋平面图像进行处理，得到钢筋分布图像； 步骤S202，控制中枢根据钢筋分布图像和红外激光器5转过的角度计算得到当前钢筋平面与布料机的位置关系； 步骤S202具体包括以下步骤： 步骤S2021，根据钢筋分布图像，获得红外激光器5检测到的钢筋所在直线，刚性下料管4轴线，摄像头6视野的轴线； 步骤S2022，根据平面几何关系，求解钢筋平面内中心轴1的位置，进而得到钢筋平面内的布料半径； 步骤S2023，根据和布料机的布料半径R的关系，得到尺度矫正系数，进而得到钢筋平面与布料机的位置关系； 步骤S3，控制中枢根据位置关系计算得到输料点，控制驱动装置驱动中心轴1、主伸缩臂3和刚性下料管4在输料点输料；步骤S3具体如下： 获取刚性下料管4中心沿第一方向旋转后在当前钢筋平面内的路径轨迹曲线，进而得到轨迹曲线与轮廓交点；已知路径轨迹曲线上最接近当前位置的两个交点、，得到对应圆心角，下一输料点位置位于中点位置，当前位置至所需转动的角度即为；驱动装置驱动中心轴1和刚性下料管4输料，完成单次下料，记录每一个下料流程所转动角度，设置单位下料量m，单次下料量；为中心轴1从当前位置转动到红外激光器5检测到钢筋时转过的角度； 步骤S4，判断中心轴1是否旋转一周，若是，则执行步骤S5；否则返回步骤S1； 步骤S5，判断是否完成全部输料，若是，停止布料机；否则改变主伸缩臂3的伸出长度并返回步骤S1。

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