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龙图腾网获悉天津理工大学申请的专利一种实现空间全向弯扭运动的软体执行器及其驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510100463.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种实现空间全向弯扭运动的软体执行器及其驱动方法是由冯晶晶;康吉泉;孟宪飞;仲文涵设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现空间全向弯扭运动的软体执行器及其驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实现空间全向弯扭运动的软体执行器及其驱动方法，软体执行器包括中心层、四个限制层、两个第一应变层和两个第二应变层；中心层为径向截面为正方形的条形体；四个限制层分别贴合固定在中心层的四个侧壁壁面上；第一应变层与第二应变层为镜像对称结构，二者均由自前向后呈一字等间距排列的首端通气模块、多个中间通气模块和尾端通气模块连接构成，且每相邻两个通气模块之间形成有斜向通槽；各通气模块内开设有腔室，相邻通气模块之间的腔室相连通以形成有气室；四个应变层交替设置并贴合固定在四个限制层上；该软体执行器能够通过气动驱动自由的选择弯曲方向与扭转方向，实现在空间中一定区域内任意位置的悬停与扫掠。

本发明授权一种实现空间全向弯扭运动的软体执行器及其驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种实现空间全向弯扭运动的软体执行器，其特征在于，包括执行机构，其由中心层1、四个限制层2、两个第一应变层3和两个第二应变层4构成；其中，中心层1为径向截面为正方形的条形立方体；限制层2为径向截面为等腰梯形的片状体；四个限制层2分别以其小宽度一侧层面与中心层1壁面相贴合的方式固定在中心层1的四个侧壁壁面上；第一应变层3为一条径向截面为等腰梯形的条状体，其由自前向后呈一字等间距排列的一个首端通气模块、多个中间通气模块和一个尾端通气模块依次连接并一体成型构成，且每相邻两个通气模块之间形成有在应变层宽度方向上贯通的斜向通槽；各通气模块内开设有腔室，且相邻通气模块之间的腔室相连通，使第一应变层3内形成有气室；第二应变层4与第一应变层3的结构构成相同，并与第一应变层3呈镜像对称结构；两个第一应变层3以其小尺寸层面与限制层2的大宽度一侧层面相贴合的方式、固定在位于中心层1一组对侧侧壁上的限制层2上，两个第二应变层4以其小尺寸层面与限制层2的大宽度一侧层面相贴合的方式、固定在位于中心层1另一组对侧侧壁上的限制层2上；中心层1、限制层2、第一应变层3和第二应变层4均采用弹性材料制成；首端通气模块为一径向截面为倒置等腰梯形的块体，其自底面开设有同样径向截面为倒置等腰梯形的腔室；中间通气模块为一顶面和底面均为平行四边形、径向截面为倒置梯形的块体自底面开设有腔室的块体，其自底面开设有同样顶面和底面均为平行四边形、径向截面为倒置梯形的腔室；后端通气模块为一径向截面为倒置等腰梯形的块体，其自底面前侧开设有同样径向截面为倒置等腰梯形的腔室。

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