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龙图腾网获悉云南电网有限责任公司红河供电局申请的专利一种基于智能拣选机器人的协同拣选方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411697987.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于智能拣选机器人的协同拣选方法是由高月仕;余琼;杨亚磊;饶苍平;杨宗能;张黎;吴磊丰;徐征;申力;李志军;杨世琼;杨亚帆;李世伟;马学军设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能拣选机器人的协同拣选方法在说明书摘要公布了：本发明涉及配电网物流管理技术领域，提出了一种基于智能拣选机器人的协同拣选方法，通过三维仓库地图的构建与更新，使拣选机器人能够快速、准确地识别物品位置，从而优化拣选路径，减少了运输过程中的往返时间，提高了仓库拣选的效率。该方法允许多个拣选机器人协同作业，优先考虑拣选机器人之间的交互，合理安排装载路径与交接路径，避免路径冲突，通过对路径宽度的判断，合理安排拣选机器人通行，提升了通行效率，避免了因拣选机器人交错而造成的拥堵，减少了运输过程中的往返时间，通过规划交接路径，实现了拣选机器人之间的物品交接及统一运送，减少了运送过程中的拣选机器人数量，减少了运送途中的障碍物。

本发明授权一种基于智能拣选机器人的协同拣选方法在权利要求书中公布了：1.一种基于智能拣选机器人的协同拣选方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取仓库的物品信息以及各物品对应的点云数据，基于物品信息和点云数据构建三维仓库地图； 步骤2：监测仓库内的物体，更新三维仓库地图； 步骤3：获取拣选机器人的空间位置，将拣选机器人的空间位置映射到三维仓库地图上，得到实时导航地图； 步骤4：接收到分拣任务后，从分拣任务中提取分拣物品，根据三维仓库地图确定各分拣物品的装载位置； 步骤5：根据各分拣物品的装载位置，规划拣选机器人装载物品时的路径； 所述步骤5中具体步骤如下： 步骤5.1：将一装载位置到另一装载位置的移动路径作为第一路径，由第一路径围合形成闭合路径； 步骤5.2：从分拣任务中提取分拣区域，根据分拣区域设定闭合路径的起始点和终点；获取距离闭合路径起始点最近的未分配拣选机器人，根据未分配拣选机器人的空间位置和闭合路径的起始点位置，规划未分配拣选机器人的准备路径，即未分配拣选机器人从当前位置移至闭合路径起始点；获取处理延时、拣选机器人移动速度和准备路径路程；其中，处理延时是指规划开始时间，即接收到分拣任务的时间和规划结束时间，即未分配拣选机器人即将开始移动的时间的差值，即处理延时=规划开始时间-规划结束时间；通过准备路径路程和拣选机器人移动速度，计算未分配拣选机器人的准备时长； 步骤5.3：获取闭合路径中各个第一路径的路程，并按照连接顺序依次确定各个第一路径的起始点和终点，并对各个第一路径进行编号，按照编号依次计算未分配拣选机器人途经第一路径的时段；确定第一路径； 步骤5.4：根据最终保留的第一路径数量，将若干相连的第一路径作为第二路径；以第二路径的数量确定执行分拣操作的拣选机器人数量； 步骤5.5：基于第一路径的起始点和终点，确定第二路径的起始点和终点；根据第二路径的终点位置，规划拣选机器人的交接路径；获取距离第二路径起始点最近的未分配拣选机器人，使未分配拣选机器人移至第二路径起始点，再沿第二路径依次途径各装载位置，直至抵达第二路径的终点，后沿交接路径移至交接位置，汇集物品，统一由一个拣选机器人运送至分拣区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南电网有限责任公司红河供电局，其通讯地址为：661199 云南省红河哈尼族彝族自治州蒙自市银河路南延段与红河大道交叉口红河供电局；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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