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龙图腾网获悉北京长木谷医疗科技股份有限公司申请的专利一种用于手术机器人具身智能的手术机器人视觉避障控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119564340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411537104.6，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种用于手术机器人具身智能的手术机器人视觉避障控制方法及装置是由刘星宇;张逸凌设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于手术机器人具身智能的手术机器人视觉避障控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种用于手术机器人具身智能的手术机器人视觉避障控制方法及装置，所述方法包括：获取真实的手术场景视频流和术前规划信息；对真实的手术场景视频流进行解析，获取障碍物信息；根据所述障碍物信息、术前规划信息和所述手术场景视频流，构建虚拟运行环境；根据虚拟运行环境，预测无碰撞的机械臂运动轨迹；根据真实的手术场景视频流，控制机械臂执行所述机械臂运动轨迹，并实时显示在虚拟运行环境中。本申请中，通过虚拟运行环境完整模拟真实的手术场景，从而预测出无碰撞的机械臂运动轨迹，避免机械臂在实际运行过程中不会再有碰撞风险，从而大大简化了避障方案。

本发明授权一种用于手术机器人具身智能的手术机器人视觉避障控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于手术机器人具身智能的手术机器人视觉避障控制方法，其特征在于，包括： 获取真实的手术场景视频流和术前规划信息； 对真实的手术场景视频流进行解析，获取障碍物信息； 根据所述障碍物信息、术前规划信息和所述手术场景视频流，构建虚拟运行环境； 根据虚拟运行环境，预测无碰撞的机械臂运动轨迹； 根据真实的手术场景视频流，控制机械臂执行所述机械臂运动轨迹，并实时显示在虚拟运行环境中； 所述对真实的手术场景视频流进行解析，获取障碍物信息，包括： 获取真实的手术场景视频流，并分割为连续设置的深度图像帧； 将深度图像帧输入障碍识别模型，得到障碍识别结果；所述障碍识别结果包括静态障碍和动态障碍； 将标注障碍识别结果的连续的深度图像帧输入时空预测模型，得到动态障碍的空间运动轨迹； 所述将标注障碍识别结果的连续的深度图像帧输入时空预测模型，得到动态障碍的空间运动轨迹，包括： 基于障碍识别结果，在深度图像帧中标注动态障碍的位置关键点； 根据连续的深度图像帧的所述位置关键点，生成连续特征图； 将所述连续特征图输入时空预测模型，得到动态障碍的空间运动轨迹； 所述根据连续的深度图像帧的所述位置关键点，生成连续特征图，包括： 根据所述位置关键点，构建域空间图结构； 基于同一动态障碍的位置关键点之间的关联关系，构建域空间图结构的加权邻接矩阵； 根据连续的深度图像帧的域空间图结构及对应的加权邻接矩阵，生成域空间图结构在不同时刻的特征表示，即为所述连续特征图。

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