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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种机械臂基座的姿态标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510061409.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂基座的姿态标定方法、装置、设备及存储介质是由潘伯钊;苏衍宇;梁云雷;张计悦设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂基座的姿态标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明应公开了一种机械臂基座的姿态标定方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人领域，该方法应用于机械臂系统，机械臂系统包括投影装置和机械臂基座，包括：建立基准坐标系和投影图案的投影图案坐标系；调节投影图案坐标系，在基准坐标系和投影图案坐标系对齐的情况下，确定基准坐标系和投影图案坐标系之间的第一姿态变换关系，并确定投影图案坐标系的调节角度；获取投影装置和机械臂基座之间的刚性姿态变换关系，基于调节角度和刚性姿态变换关系确定投影图案坐标系和机械臂基座的基座坐标系之间的第二姿态变换关系；基于第一姿态变换关系和第二姿态变换关系确定基座坐标系和基准坐标系之间的目标姿态变换关系，以实现机械臂基座的姿态标定。

本发明授权一种机械臂基座的姿态标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂基座的姿态标定方法，其特征在于，应用于机械臂系统，所述机械臂系统包括投影装置和机械臂基座，所述投影装置用于投影出投影图案，所述方法包括： 建立基准坐标系和所述投影图案的投影图案坐标系；其中，所述基准坐标系基于所述机械臂系统所在环境中的物体确定； 调节所述投影图案坐标系，在所述基准坐标系和所述投影图案坐标系对齐的情况下，确定所述基准坐标系和所述投影图案坐标系之间的第一姿态变换关系，并确定所述投影图案坐标系的调节角度； 获取所述投影装置和所述机械臂基座之间的刚性姿态变换关系，基于所述调节角度和所述刚性姿态变换关系确定所述投影图案坐标系和所述机械臂基座的基座坐标系之间的第二姿态变换关系； 基于所述第一姿态变换关系和第二姿态变换关系确定所述基座坐标系和所述基准坐标系之间的目标姿态变换关系，完成所述机械臂基座的姿态标定； 所述投影装置还包括固定支架和可调节投影镜头；所述基于所述调节角度和所述刚性姿态变换关系确定所述投影图案坐标系和所述机械臂基座的基座坐标系之间的第二姿态变换关系，包括： 获取所述固定支架和可调节投影镜头之间的初始姿态变换关系，基于所述初始姿态变换关系和所述调节角度确定所述固定支架和所述投影图案坐标系之间的当前姿态变换关系； 基于所述当前姿态变换关系和所述刚性姿态变换关系确定所述投影图案坐标系和所述机械臂基座的基座坐标系之间的第二姿态变换关系。

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