广东汇天航空航天科技有限公司段鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利倾转构型飞行器的悬停控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536335B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411693810.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权倾转构型飞行器的悬停控制方法、装置、设备及介质是由段鹏;陶永康;王磊;周英;王峥华设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本倾转构型飞行器的悬停控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明申请提供了一种倾转构型飞行器的悬停控制方法、装置、设备及介质，方法包括：实时获取飞行器的加速度指令；获取所述飞行器的倾转机构的倾转角，并在所述倾转角大于预设角度时，获取控制分配矩阵，利用所述控制分配矩阵将加速度指令转换为目标控制指令，从而基于所述目标控制指令对飞行器进行悬停控制，目标控制指令包括滚转角控制指令、拉力控制指令和俯仰角控制指令。相比于现有技术，本发明申请在悬停控制时无需依赖悬停基准点，而是考虑飞行器当前所处飞行状态通过控制分配矩阵进行控制，能够实现悬停控制与飞行器实际状态相匹配，以减少飞行器在悬停过程中的风险。
本发明授权倾转构型飞行器的悬停控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种倾转构型飞行器的悬停控制方法，其特征在于，包括： 实时获取飞行器的加速度指令，所述飞行器为倾转构型飞行器； 获取所述飞行器的倾转机构的倾转角，并在所述倾转角大于预设角度时，获取预设控制分配矩阵； 利用所述预设控制分配矩阵，将所述加速度指令转换为目标控制指令，从而基于所述目标控制指令对所述飞行器进行悬停控制，所述目标控制指令包括滚转角控制指令、拉力控制指令和俯仰角控制指令； 所述预设控制分配矩阵的构建方法，具体为： 获取所述飞行器在航迹坐标系下的拉力矢量、俯仰角、滚转角以及航迹角与航向角之间的差值； 根据所述拉力矢量、俯仰角、滚转角以及航迹角与航向角之间的差值，构建所述预设控制分配矩阵。
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