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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利远心机构及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119423972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310954880.5，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权远心机构及手术机器人是由袁城设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本远心机构及手术机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种远心机构及手术机器人。该远心机构包括：第一连杆和第二连杆；第一被动关节，连接第一连杆和第二连杆；其中，第一被动关节包括：第一固定轴，可拆卸地固定连接于第一连杆的一端；第一传动组件，设置于第一连杆上；第一传动组件的输出端可转动地套设于第一固定轴上；第二连杆的一端可转动地套设于第一固定轴上，且与第一传动组件的输出端可拆卸地固定连接；第一预紧件，可拆卸地装配于第一固定轴上；第一预紧件用于施加预紧力至第一传动组件，以使第一传动组件沿第一固定轴的轴向相对第一固定轴固定。本申请能够提高远心机构的传动精度。

本发明授权远心机构及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种远心机构，其特征在于，包括： 第一连杆11和第二连杆12； 第一被动关节13，连接所述第一连杆11和所述第二连杆12； 其中，所述第一被动关节13包括： 第一固定轴131，可拆卸地固定连接于所述第一连杆11的一端； 第一传动组件132，设置于所述第一连杆11上；所述第一传动组件132的输出端可转动地套设于所述第一固定轴131上；所述第二连杆12的一端可转动地套设于所述第一固定轴131上，且与所述第一传动组件132的输出端可拆卸地固定连接； 第一预紧件133，可拆卸地装配于所述第一固定轴131上；所述第一预紧件133用于施加预紧力至所述第一传动组件132，以使所述第一传动组件132沿所述第一固定轴131的轴向相对所述第一固定轴131固定； 所述远心机构10还包括第一驱动件112，所述第一驱动件112的驱动端与所述第一连杆11传动连接，所述第一驱动件112用于带动所述第一连杆11绕第一虚拟直线转动，所述第一虚拟直线经过所述远心机构10的不动参考点； 所述远心机构10还包括基座111，所述第一驱动件112设置在所述基座111上；所述基座111与所述第一连杆11沿第一方向的一侧连接；所述第一方向与所述第一连杆11的轴心线相交，以将所述基座111和所述第一驱动件112偏置；所述第一连杆11的轴心线与所述第一虚拟直线相交。

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