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龙图腾网获悉上海大学;重庆大学申请的专利一种多机器人分布式包围分层方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411288346.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多机器人分布式包围分层方法、装置、设备、介质及产品是由罗均;黄梦蝶;蒲华燕;肖登宇;徐浪设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人分布式包围分层方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多机器人分布式包围分层方法、装置、设备、介质及产品，涉及多机器人分布式运动规划领域。该方法包括：获取信息数据；构建追击者任务样本；根据追击者任务样本和信息数据，对追击者进行任务分配，并判断是否进行二次分配，得到分配结果；采用基于跟随最佳间隙方法的分布式运动规划算法，根据分配结果确定追击者的最终航向角；基于最终航向角采用ORCA算法进行调速处理，得到调整速度；更新逃逸者和追击者的位置信息；根据位置信息，基于围捕成功条件进行是否处于围捕阶段的判定。本申请能够提高多追击者围捕逃逸者的效率，缩短围捕时间。

本发明授权一种多机器人分布式包围分层方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种多机器人分布式包围分层方法，其特征在于，所述多机器人分布式包围分层方法包括： 获取信息数据；所述信息数据包括：追击者的运动数据、逃逸者的运动数据和障碍物的运动数据；所述运动数据包括：位置和速度；所述运动数据中初始的位置是基于运动模型随机生成的；所述运动模型是基于所述运动数据构建的数学模型；障碍物的速度始终为零； 构建追击者任务样本；所述追击者任务样本是基于追击者的数量、追击者和逃逸者的速度阈值、逃逸者的捕获半径以及围捕成功条件确定的；所述围捕成功条件为：所有追击者与指定围捕目标点的距离小于设定距离，围捕目标点将均匀分布在以逃逸者为圆心，围捕半径为Rc的围捕区域中；所述追击者的速度阈值并不全部都大于所述逃逸者的速度阈值； 根据所述追击者任务样本和所述信息数据，对追击者进行任务分配，并判断是否进行二次分配，得到分配结果；其中，进行二次分配的判断条件包括：存在路径交叉点； 采用基于跟随最佳间隙方法的分布式运动规划算法，根据所述分配结果确定追击者的最终航向角； 基于所述最终航向角采用ORCA算法进行调速处理，得到调整速度； 更新逃逸者和追击者的位置信息；所述追击者的位置信息是基于所述最终航向角和所述调整速度确定的；所述逃逸者的位置信息是基于逃逸者突围策略确定的； 根据所述位置信息，基于所述围捕成功条件进行是否处于围捕阶段的判定，得到判定结果； 若所述判定结果为是，则返回“根据所述追击者任务样本和所述信息数据，对追击者进行任务分配，并判断是否进行二次分配，得到分配结果”； 若所述判定结果为否，则围捕任务结束。

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