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龙图腾网获悉杭州唯精医疗机器人有限公司申请的专利转动关节结构及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118806446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410867416.7，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权转动关节结构及手术机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本转动关节结构及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗设备技术领域，公开了一种转动关节结构及手术机器人。所公开转动关节结构包括，包括框架，以及至少一个与所述框架转动连接的关节体，所述关节体包括与框架固定连接的定轴；所述定轴转动连接设有旋转体，所述旋转体与所述定轴之间设有制动器；所述制动器包括与旋转体连接的第一制动器以及与所述定轴连接的第二制动器，通过将第一制动器与旋转体连接，以及第二制动器与定轴连接的方式，以及第一制动器与第二制动器之间的磁性作用力，控制第一制动器与第二制动器之间的摩擦力，从而为旋转体相对定轴的转动提供制动力或转动阻尼，使得医生能够实现对机械臂位姿的手动调节，提高调节的效率及精确度。

本发明授权转动关节结构及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种转动关节结构，其特征在于，包括框架1，以及至少一个与所述框架1转动连接的关节体2，所述关节体2包括与框架1固定连接的定轴3；所述定轴3转动连接设有旋转体4，所述旋转体4与所述定轴3之间设有制动器5；所述制动器5包括与旋转体4连接的第一制动器51以及与所述定轴3连接的第二制动器52，所述第二制动器52与所述定轴3沿定轴3轴向滑动连接，且所述第二制动器52与所述定轴3之间设有弹性部件6，所述弹性部件6为具有弹性的环形金属片，所述弹性部件6分别通过第二紧固件61与所述第二制动器52固定连接、通过第三紧固件62与所述定轴3固定连接，且所述第二紧固件61与所述第三紧固件62彼此间隔交替设置；所述第一制动器51与所述第二制动器52之间能够通过磁性作用力，配合弹性部件6的弹性变形，控制第一制动器51与第二制动器52之间的抵接与分离，对旋转体4的运动进行限制，实现旋转体4的刹车状态、阻尼转动状态与自由转动状态切换。

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