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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种自感知刚柔切换机械臂关节及三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118650664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410993111.0，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种自感知刚柔切换机械臂关节及三维重建方法是由曲钧天;冯平法;郝宏伟;袁强静;朱嘉淇设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自感知刚柔切换机械臂关节及三维重建方法在说明书摘要公布了：一种自感知刚柔切换机械臂关节及三维重建方法，包括电机、固定臂、波纹管和活动臂，波纹管的一端与固定臂相连，波纹管的另一端与活动臂相连，波纹管可利用气压的变化驱动其伸缩，活动臂以可转动的方式连接固定臂，并可随波纹管的伸缩而转动，活动臂与电机的输出轴通过齿轮啮合，并可由电机驱动而转动；波纹管配置形成电阻式应变传感器，在伸缩时发生电阻变化，实时采集产生的电阻信号实现自感知。该自感知刚柔切换机械臂关节能够充分发挥刚性执行器和柔性执行器的优势，在具有广泛输出力和输出速度范围的同时，兼具自感知的能力。通过对关节形变的实时三维重建，提高了形变预测的精度和实时性，极大地增强了机械臂关节在复杂任务中的适应能力。

本发明授权一种自感知刚柔切换机械臂关节及三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种自感知刚柔切换机械臂关节，其特征在于，包括电机、固定臂、波纹管和活动臂，所述波纹管的一端与所述固定臂相连，所述波纹管的另一端与所述活动臂相连，所述波纹管连接外部气源，可利用气压的变化驱动其伸缩，所述活动臂以可转动的方式连接在所述固定臂上，并可随所述波纹管的伸缩而转动，同时，所述活动臂与电机的输出轴通过齿轮啮合，并可由所述电机驱动而转动；其中，所述波纹管的材料经配置以形成电阻式应变传感器，在所述波纹管伸缩时发生电阻变化，所述波纹管的两端连接导线，用于采集电阻变化信号；所述固定臂包括第一底板、上凸台和下凸台，所述第一底板用于与机械臂的固定端连接；所述上凸台设置在所述第一底板的上部并具有与所述第一底板形成一倾斜角度的第一安装面；所述下凸台设置在所述第一底板的下部；所述上凸台的第一安装面用于安装所述波纹管的一端，所述活动臂的一端通过连接轴与所述下凸台枢轴式相连，且所述活动臂的这一端还设置有活动臂齿轮，所述活动臂齿轮与电机的输出轴上的齿轮啮合；所述活动臂包括第二底板和凸台，所述凸台设置在所述第二底板的一端并具有与所述第二底板形成一倾斜角度的第二安装面；所述凸台的第二安装面用于安装所述波纹管的另一端，所述第二底板的另一端通过连接轴与所述固定臂枢轴式相连，且所述第二底板的另一端还设置有活动臂齿轮，所述活动臂齿轮与电机的输出轴上的齿轮啮合；所述固定臂包括第一连接凸台，所述活动臂包括第二连接凸台，所述第一连接凸台和所述第二连接凸台分别设有若干个孔，所述波纹管的两端相应设有若干个孔，所述波纹管的两端通过穿过对应孔的连接杆分别固定在所述第一连接凸台和所述第二连接凸台上。

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