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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利基于柔性铰接的五胞体移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118617381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410581899.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于柔性铰接的五胞体移动机器人是由刘然;徐超凡;刘秉昕;姚燕安设计研发完成，并于2024-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柔性铰接的五胞体移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了基于柔性铰接的五胞体移动机器人，包括第一至第五截角四面体顶点和第一至第十伸缩支链；第一至第五截角四面体顶点两两之间都通过伸缩支链相连，构成五胞体；特殊的柔性铰接方式形成固定连接，刚性强，变形移动运动稳定性强；特殊设计的顶点与铰接方式使移动机器人可实现顶点完全穿越运动，可实现顶点位置互换，实现整体内外翻转，并可通过变形实现移动；该发明可应用于未知环境的侦察、探测等。

本发明授权基于柔性铰接的五胞体移动机器人在权利要求书中公布了：1.基于柔性铰接的五胞体移动机器人，其特征在于： 移动机器人包括第一截角四面体顶点A、第二截角四面体顶点B、第三截角四面体顶点C、第四截角四面体顶点D、第五截角四面体顶点E、第一伸缩支链1、第二伸缩支链2、第三伸缩支链3、第四伸缩支链4、第五伸缩支链5、第六伸缩支链6、第七伸缩支链7、第八伸缩支链8、第九伸缩支链9、第十伸缩支链10； 所述的第一截角四面体顶点A外形为截角四面体，包括第一顶点截面通孔A-1，第二顶点截面通孔A-2，第三顶点截面通孔A-3，第四顶点截面通孔A-4； 所述的第二截角四面体顶点B、第三截角四面体顶点C、第四截角四面体顶点D、第五截角四面体顶点E与第一截角四面体顶点A的结构尺寸完全相同； 所述的第一伸缩支链1包括第一左连接件1-1、第一左弹簧1-2、第一伸缩杆1-3、第一右弹簧1-4、第一右连接件1-5； 所述的第二伸缩支链2、第三伸缩支链3、第四伸缩支链4、第五伸缩支链5、第六伸缩支链6、第七伸缩支链7、第八伸缩支链8、第九伸缩支链9、第十伸缩支链10与第一伸缩支链1结构尺寸完全相同； 顶点和支链的连接关系为： 第一截角四面体顶点A的第一顶点截面通孔A-1与第一伸缩支链1的第一左通孔1-1-1通过螺栓固定连接，第二顶点截面通孔A-2与第二伸缩支链2的第二左通孔2-1-1通过螺栓固定连接，第三顶点截面通孔A-3与第三伸缩支链3的第三左通孔3-1-1通过螺栓固定连接，第四顶点截面通孔A-4与第七伸缩支链7的第七左通孔7-1-1通过螺栓固定连接； 第二截角四面体顶点B的第五顶点截面通孔B-1与第一伸缩支链1的第一右通孔1-5-1通过螺栓固定连接，第六顶点截面通孔B-2与第四伸缩支链4的第四右通孔4-5-1通过螺栓固定连接，第七顶点截面通孔B-3与第五伸缩支链5的第五左通孔5-1-1通过螺栓固定连接，第八顶点截面通孔B-4与第八伸缩支链8的第八左通孔8-1-1通过螺栓固定连接； 第三截角四面体顶点C的第九顶点截面通孔C-1与第二伸缩支链2的第二右通孔2-5-1通过螺栓固定连接，第十顶点截面通孔C-2与第五伸缩支链5的第五右通孔5-5-1通过螺栓固定连接，第十一顶点截面通孔C-3与第六伸缩支链6的第六左通孔6-1-1通过螺栓固定连接，第十二顶点截面通孔C-4与第九伸缩支链9的第九左通孔9-1-1通过螺栓固定连接； 第四截角四面体顶点D的第十三顶点截面通孔D-1与第三伸缩支链3的第三右通孔3-5-1通过螺栓固定连接，第十四顶点截面通孔D-2与第六伸缩支链6的第六右通孔6-4-1通过螺栓固定连接，第十五顶点截面通孔D-3与第四伸缩支链4的第四左通孔4-1-1通过螺栓固定连接，第十六顶点截面通孔D-4与第十伸缩支链10的第十左通孔通过螺栓固定连接； 第五截角四面体顶点E的第十七顶点截面通孔E-1与第八伸缩支链8的第八右通孔8-5-1通过螺栓固定连接，第十八顶点截面通孔E-2与第九伸缩支链9的第九右通孔9-5-1通过螺栓固定连接，第十九顶点截面通孔E-3与第十伸缩支链10的第十右通孔10-5-1通过螺栓固定连接，第二十顶点截面通孔E-4与第七伸缩支链7的第七右通孔7-5-1通过螺栓固定连接； 所述的第一伸缩支链1包括第一左连接件1-1、第一左弹簧1-2、第一伸缩杆1-3、第一右弹簧1-4、第一右连接件1-5；所述的第一左连接件1-1一端设有第一左通孔1-1-1，另一端设有第一左弹簧限位槽1-1-2；所述的第一右连接件1-5与第一左连接件1-1的结构尺寸完全相同； 所述的第一左弹簧1-2的第一左弹簧左端1-2-1固定于第一左连接件1-1的第一左弹簧限位槽1-1-2，第一左弹簧右端1-2-2固定于第一伸缩杆1-3的第一伸缩杆左弹簧限位槽1-3-1，第一伸缩杆1-3的第一伸缩杆右弹簧限位槽1-3-2与第一右弹簧1-4的第一右弹簧右端1-4-2固定；所述的第一右弹簧1-4与第一左弹簧1-2结构尺寸完全相同。

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