中国矿业大学王红远获国家专利权
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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利刚柔一体壁面管道攀爬机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118532577B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311861211.X，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权刚柔一体壁面管道攀爬机器人是由王红远;杨建华;董君豪;马驰;王文浩;王重秋;黄升平;田丰;杨岩;沈萌恩设计研发完成，并于2023-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本刚柔一体壁面管道攀爬机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚柔一体壁面管道攀爬机器人，包括：刚性关节，所述刚性关节包括一个轴向旋转关节和两个径向旋转关节，两个径向旋转关节分别位于轴向旋转关节的两侧；软体模块，所述软体模块有两个，两个软体模块分别与两个径向旋转关节连接；吸附模块，所述吸附模块有两个，两个吸附模块分别与两个软体模块连接；驱动模块，所述驱动模块有多个，多个驱动模块分别位于轴向旋转关节、两个径向旋转关节、两个吸附模块中。本发明的刚柔一体壁面管道攀爬机器人，实现了不同壁面之间、壁面管道之间的位置过渡，能够通过U形弯，能够在水平面上快速运动，提高了工作效率，同时遇到障碍物时能够实现路径规避，同时还增加了有效载荷。
本发明授权刚柔一体壁面管道攀爬机器人在权利要求书中公布了：1.一种刚柔一体壁面管道攀爬机器人，其特征在于，包括： 刚性关节，所述刚性关节包括一个轴向旋转关节和两个径向旋转关节，两个径向旋转关节分别位于轴向旋转关节的两侧； 软体模块，所述软体模块有两个，两个软体模块分别与两个径向旋转关节连接； 吸附模块，所述吸附模块有两个，两个吸附模块分别与两个软体模块连接； 所述吸附模块包括转动关节，转动关节的一端通过软体模块固连端与软体模块的出气室外端面连接，转动关节的另一端与吸盘气室连接，吸盘气室进气口与软体模块中的出气口连通，转动关节中设有驱动模块； 所述吸附模块进一步包括轮盘转换器，轮盘转换器设在吸盘气室的外侧，轮盘转换器的一端与负压式吸盘连接，另一端与自走轮连接，负压式吸盘与吸盘气室连通； 驱动模块，所述驱动模块有多个，多个驱动模块分别位于轴向旋转关节、两个径向旋转关节和两个吸附模块中。
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