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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利带协同探测构型约束的多飞行器协同末制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118034350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410314000.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权带协同探测构型约束的多飞行器协同末制导方法是由王薇;秦建飞;李芃芃;吕金虎;申佳军设计研发完成，并于2024-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本带协同探测构型约束的多飞行器协同末制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带协同探测构型约束的多飞行器协同末制导方法和相关产品。主飞行器根据最终确定的控制量序列在末制导初始时刻t0之后的时刻t，插值生成实时的控制量以调控主飞行器的运动状态；并将离线计算、在线迭代计算的状态量序列及其对应的时间序列[t1；...；tN]、末制导终端时刻tf发送至从飞行器。从飞行器根据最终确定的控制量序列在末制导初始时刻t0之后的时刻t，插值生成实时的控制量调控从飞行器的运动状态，其中，基于主飞行器发送的离线计算、在线迭代计算的状态量序列及其对应的时间序列[t0；t1；...；tN]、末制导终端时刻tf以及系统探测构型约束确定控制量序列。

本发明授权带协同探测构型约束的多飞行器协同末制导方法在权利要求书中公布了：1.一种带协同探测构型约束的多飞行器协同末制导方法，应用于多飞行器系统中的主飞行器，多飞行器系统包括一个主飞行器和至少一个从飞行器，其特征在于，所述方法包括： 1进入末制导阶段前，基于预先设计的拉格朗日插值多项式阶数、线性二次型性能泛函的权重矩阵和末制导初始时刻，以末制导终端时刻、拉格朗日插值节点上的控制量序列为未知数，以末制导终端时刻的位置、弹道倾角、弹道偏角为约束，以付出的控制能量最小为目标，离线求解非线性规划问题，得到初始的末制导终端时刻、初始的时间序列[;...;]、初始的控制量序列和初始的状态量序列，作为标称的末制导终端时刻、时间序列、时间序列对应的控制量序列和时间序列对应的状态量序列，拉格朗日插值多项式定义在共计+1个特征时刻上，权重矩阵为常数或为关于时间的函数； 2在末制导初始时刻，基于当前的末制导终端时刻、当前的时间序列[;...;]、当前的控制量序列和当前的状态量序列，计算得到制导律迭代所需的特征矩阵和、权重矩阵，特征矩阵是飞行器非线性动力学方程在不同特征时刻线性化得到的系统矩阵的拼接矩阵，特征矩阵是飞行器非线性动力学方程在不同特征时刻线性化得到的控制矩阵的拼接矩阵，权重矩阵是不同特征时刻权重矩阵的拼接矩阵；当前的时间序列[t1;...;tN]、当前的控制量序列和当前的状态量序列称为主飞行器的标称弹道； 3在末制导初始时刻t0，根据当前的控制量序列按拉格朗日插值法生成实时的控制量，在区间[t0,tf]上对主飞行器的非线性动力学方程进行数值积分得到当前的时间序列[t1;...;tN]上的状态量序列、当前的末制导终端时刻tf的状态量，根据状态量确定终端状态约束值，如果终端状态约束值满足预先设定的误差门限，则转至5，否则根据终端状态约束值和状态量求解控制量序列变分、末制导终端时刻变分，转至4； 4令，，重复执行2和3； 5根据最终确定的控制量序列，在末制导初始时刻t0之后的时刻t，按拉格朗日法插值生成实时的控制量以调控主飞行器的运动状态； 还包括：将离线计算、在线迭代计算的控制量序列及其对应的时间序列[t0;t1;...;tN;tf]发送至从飞行器。

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