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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117918126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410225813.4，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人是由杜冬冬;韩超越;王俊;叶永凯设计研发完成，并于2024-02-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人，涉及农产品机械化采收领域，包括依次连接的机架、旋转驱动装置、回转式桁架机械臂和欠驱动机械手，所述回转式桁架机械臂包括手性对称的机械臂，在机械臂上端固定连接有旋转驱动装置，在机械臂下端固定连接有欠驱动机械手，形成可覆盖球形采摘区域的执行机构，所述欠驱动机械手通过气缸驱动张合，本发明实现了一种在类球形冠层作物立体生长情况下的花朵、果实等农作物的采摘机器人方案，能够方便地辅助工人实现类球形冠层作物立体采摘，执行机构的高度和角度可调节，结构简单，成本较低，在人工控制简易化的同时提高类球形冠层作物立体采摘效率和采摘覆盖率。

本发明授权一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人在权利要求书中公布了：1.一种针对类球形冠层作物立体采摘的双臂回转式机器人，其特征在于，包括执行机构和移动机构，所述执行机构安装在移动机构上，所述执行机构包括旋转驱动装置1、回转式桁架机械臂2、欠驱动机械手3，所述移动机构包括机架4；所述执行机构的作业高度可调； 所述回转式桁架机械臂2包括第一导轨201、垂直连接件202、第二导轨203、第三导轨204和可沿导轨滑动的滑块205机构，所述第一导轨201、第二导轨203、第三导轨204相互垂直布置，构成两个左右手性对称的三自由度机械臂，在机械臂上端固定连接有旋转驱动装置1，三自由度机械臂能够在旋转驱动装置1的带动下在水平面转动；在机械臂下端固定连接有欠驱动机械手3，形成可覆盖球形工作区域的采摘执行机构； 所述第一导轨201通过法兰头连接件103与旋转驱动装置1中的旋转平台102固定连接，所述第二导轨203头部通过垂直连接件202与第一导轨201的滑块固定连接，所述第三导轨204侧端与第二导轨的滑块固定连接，所述欠驱动机械手3通过连接垫块304安装在第三导轨204的滑块上；所述第一导轨201、第二导轨203以及第三导轨204尾部分别设置有用于控制滑块205的电机206；所述法兰头连接件103的上固定面与下固定面呈锐角，法兰头连接件的上固定面安装在旋转驱动装置1中的旋转平台102下表面处，两个左右手性对称的三自由度机械臂中的第一导轨201分别安装在一对法兰头连接件的下固定面且平行布置，形成类平行四边形结构，两个第一导轨201头部处于平行四边形的对角线上，两个左右手性对称的三自由度机械臂位于机架的采摘区域内且呈向内倾斜形态； 所述欠驱动机械手3作为末端执行器，由驱动机构和抓取机构构成，所述驱动机构包括固定圆筒301、空心法兰302、推杆303、连接垫块304和气缸305，抓取机构包括动基座306、定爪腕307、头连接杆308、短铰接销309、夹钳310、槽帽311和长铰接销312；欠驱动机械手3的驱动由气缸305带动推杆303伸缩，进而带动动基座306伸缩以及夹钳310的张合； 所述驱动机构中的连接垫块304连接于第三导轨204的滑块205，固定圆筒301通过空心法兰302安装在连接垫块304的底部，气缸305安装在连接垫块304的顶部，推杆303一端连接气缸305驱动轴，推杆303另一端穿过空心法兰302和固定圆筒301并连接抓取机构； 所述抓取机构的定爪腕307安装在固定圆筒301的底部，动基座306位于定爪腕307的内部中心，动基座306顶部连接推杆303，动基座306底部通过五个头连接杆308连接五个槽帽311，所述五个槽帽311固定套在五个夹钳310末端；所述槽帽311连接部的上侧通过长铰接销312和螺丝与定爪腕307连接，槽帽311连接部的下侧通过短铰接销309和螺丝与头连接杆308连接；当动基座306在推杆303作用下向下移动时，头连接杆308推动槽帽311向外扩张，进而带动夹钳310张开；当动基座306在推杆303作用下向上移动时，头连接杆308推动槽帽311向内收缩，进而带动夹钳310闭合； 所述机架4由升降机构和转向行走机构组成，所述升降机构包括升降调节板401、螺杆403、固定轴承404和升降电机405，转向行走机构包括万向轮402； 所述机架为跨垄的中空箱型框架结构，其内形成有供类球形作物能够通过的采摘区域，机架下边缘朝着前进方向前后的型材框架留有可通过田垄的空间，在所述机架四个边角处的内侧架壁上分别安装有一组升降机构，其中升降电机405安装在机架四个底角处，螺杆403一端与升降电机405的驱动轴相连，另一端垂直向上；升降调节板401的四个边角固定在与螺杆403匹配的螺母上，所述螺杆403上下端均通过固定轴承404实现高度限位；所述万向轮402安装在机架四角底部。

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