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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种水下管道探伤机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117889363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311780569.X，技术领域涉及：F17D5/02；该发明授权一种水下管道探伤机器人是由张晓龙;马骥;张国淼;张檠;李惟骞设计研发完成，并于2023-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下管道探伤机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种水下管道探伤机器人，属于水下管道检测技术领域。本发明主体环、清理机构、弹簧伸缩杠杆、移动机构、第二弹簧、驱动机构、监视探头，主体环内壁上开设容置槽，清理机构与容置槽滑动连接，弹簧伸缩杠杆两端分别与清理机构、移动机构铰接，弹簧伸缩杠杆与容置槽侧壁转动连接，移动机构与容置槽侧壁滑动连接，第二弹簧两端分别与移动机构、容置槽侧壁固定连接，驱动机构固定安装在主体环外侧壁上，监视探头固定安装在主体环顶面上；本发明将机器人套在管道上，提升机器人在水中移动的稳定性，通过清理机构对管道上的附着物进行清理，提高探伤效果，通过移动机构使机器人在水中移动的同时可翻越法兰，使机器人可以顺利完成探伤工作。

本发明授权一种水下管道探伤机器人在权利要求书中公布了：1.一种水下管道探伤机器人，其特征在于：所述的水下管道探伤机器人包括主体环1、清理机构2、第一限位滑杆3、弹簧伸缩杠杆4、移动机构5、第二限位滑杆6、第二弹簧7、驱动机构8、监视探头9，所述主体环1内壁上开设容置槽10，所述清理机构2通过第一限位滑杆3与容置槽10侧壁滑动连接，所述弹簧伸缩杠杆4一端与清理机构2铰接，弹簧伸缩杠杆4另一端与移动机构5铰接，弹簧伸缩杠杆4中间部位通过轴11与容置槽10侧壁转动连接，所述移动机构5通过第二限位滑杆6与容置槽10侧壁滑动连接，所述第二弹簧7套在第二限位滑杆6上，第二弹簧7一端与移动机构5固定连接，第二弹簧7另一端与容置槽10侧壁固定连接，所述驱动机构8固定安装在主体环1外侧壁上，所述监视探头9固定安装在主体环1顶面上； 所述移动机构5包括三角轮501、轮架502、固定圆台503，所述三角轮501通过轮架502安装在固定圆台503上，三角轮501的中心轴与主体环1的中心轴之间形成45°的锐角夹角，所述固定圆台503与弹簧伸缩杠杆4铰接，所述第二限位滑杆6穿过容置槽10侧壁与固定圆台503固定连接，所述第二弹簧7一端与固定圆台503固定连接； 所述清理机构2包括铲头201、连接杆202、卡头杆203、第一弹簧204、套筒205、固定板206、第三限位滑杆207、第一固定台208、卡圈209、第二固定台210、第四限位滑杆211、第三弹簧212、拉绳213、导向轮214、连接台215，所述铲头201与连接杆202一端连接，所述连接杆202另一端与卡头杆203一端固定连接，所述第一弹簧204套在卡头杆203上，第一弹簧204一端与连接杆202端部固定连接，第一弹簧204另一端与固定板206固定连接，所述套筒205套在连接杆202上并通过滑槽与连接杆202滑动连接，卡头杆203以及第一弹簧204均位于套筒205内，套筒205一端与固定板206固定连接，所述固定板206与弹簧伸缩杠杆4铰接，所述第一固定台208、第二固定台210固定设置在固定板206上并且第一固定台208、第二固定台210与套筒205位于固定板206两侧，所述卡圈209位于第一固定台208、第二固定台210之间，所述第三限位滑杆207穿过第一固定台208与卡圈209固定连接、所述第四限位滑杆211穿过第二固定台210与卡圈209固定连接，固定板206上与卡圈209中间通孔对应位置开设有供卡头杆203穿过的通孔，所述第三弹簧212套在第四限位滑杆211上，第三弹簧212一端与卡圈209固定连接，第三弹簧212另一端与第二固定台210固定连接，固定板206底部固定设置有导向轮214，所述连接台215固定设置在弹簧伸缩杠杆4中部，所述拉绳213一端与第四限位滑杆211固定连接，拉绳213另一端与连接台215固定连接，所述第一限位滑杆3穿过容置槽10侧壁并与固定板206固定连接。

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