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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种基于路径规划的太阳帆板主动展开方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117864433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410100861.0，技术领域涉及：B64G1/44；该发明授权一种基于路径规划的太阳帆板主动展开方法是由庞博;陈斌;杨洁;汤文澜;张宇;陶佳伟;齐天翼;宋利芳;常涛;杨林芳;李博文;高栋健;赵显;豆倩元;郭志远;孙思干设计研发完成，并于2024-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路径规划的太阳帆板主动展开方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于路径规划的太阳帆板主动展开方法，太阳帆板压紧释放机构解锁后，读取压紧状态帆板倾斜机构转角初始值，根据帆板实际状态进行转动路径规划；在帆板倾斜机构开始驱动帆板展开时，进行太阳帆板展开时间计时；若展开过程时间未达到最长时间，通过帆板倾斜机构转角与角速度计算、电位计输出计算的转角和连续多周期判读帆板倾斜机构工作模式依次判断帆板是否已完成展开；若展开过程时间达到最长时间帆板已完成展开，帆板展开过程结束；若展开过程时间达到最长时间帆板未完成展开，进行安全保护设置。本发明适用于带有延长杆式结构太阳帆板和帆板倾斜机构卫星的太阳帆板主动展开模式设计，驱动太阳帆板平滑稳定、安全可靠的展开。

本发明授权一种基于路径规划的太阳帆板主动展开方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路径规划的太阳帆板主动展开方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤一、在太阳帆板压紧释放机构解锁后，读取压紧状态帆板倾斜机构转角初始值，设定太阳帆板完全展开状态下帆板倾斜机构转角为期望角度，对帆板倾斜机构的转动路径进行规划，收到“开始帆板展开”数据指令后，将+Y翼和-Y翼帆板倾斜机构工作模式设为“展开转动模式”，按照规划的路径驱动帆板展开，进入步骤二； 步骤二、进行太阳帆板展开时间计时，判断太阳帆板展开过程时间是否达到预设的帆板展开过程最长时间，当展开过程时间未达到最长时间，进入步骤三，当展开过程时间达到最长时间，进入步骤七； 步骤三、根据转角初始值和角速度，实时计算帆板倾斜机构的转动角度，判断帆板倾斜机构的转动角度是否达到所述期望角度，当转动角度未达到期望角度，进入步骤二，当转动角度达到期望角度，进入步骤四； 步骤四、根据帆板倾斜机构电位计输出计算的转动角度，判断帆板倾斜机构的转动角度是否达到所述期望角度，当转动角度未达到期望角度，进入步骤五；当转动角度达到期望角度，进入步骤六； 步骤五、设置帆板倾斜机构工作模式为“低速转动模式”，令帆板倾斜机构保持在设定角速率转动工况，进入步骤六； 步骤六、将帆板倾斜机构的角速率置零，设置帆板倾斜机构工作模式为“保持模式”，持续对帆板倾斜机构的工作模式进行判读：当连续N个控制周期内帆板倾斜机构的工作模式不全为“保持模式”，进入步骤五，否则，将“+Y翼帆板展开状态”和“-Y翼帆板展开状态”均设置为“已展开”，进入步骤七，N为大于1的整数； 步骤七、当太阳帆板展开过程时间达到预设的帆板展开过程最长时间时，根据双翼帆板展开状态对双翼帆板倾斜机构展开驱动结果进行判断，帆板展开过程结束； 步骤一所述的对帆板倾斜机构的转动路径进行规划，具体为： 设帆板倾斜机构转角为，为时间，将转角运动表示为时间相关的转角函数，根据太阳帆板的实际压紧和展开状态，设立以下边界条件： 其中，和分别为帆板倾斜机构转角的初始值和期望值，为转动结束的终端时刻； 设置以下约束条件： 其中，为帆板展开的最大角速度，为帆板倾斜机构所能提供的最大角加速度； 根据所述边界条件、约束条件，使用多项式拟合算法对转角函数进行参数化，完成帆板倾斜机构的转动路径规划。

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