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龙图腾网获悉易思维(杭州)科技股份有限公司申请的专利一种基于AGV小车的机器人循环上下料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117775638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311856098.6，技术领域涉及：B65G43/00；该发明授权一种基于AGV小车的机器人循环上下料方法是由郭寅;郭磊;尹仕斌;李汶浩;刘海庆设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AGV小车的机器人循环上下料方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AGV小车的机器人循环上下料方法，主控器向闲置区中停放的设备I发出信号；设备I向抓料区移动，到位后，第一视觉定位传感器开启，获取实测点集P1、解算位置偏移矩阵RT1偏移；修正机器人抓件轨迹；机器人抓取工件，将工件放入到料框中；当料框中放入的工件即将达到预设数量，主控器向闲置区中另一套设备I发出抓件信号，该设备I继续抓件，原设备I向放料区移动，到位后，第二视觉定位传感器获取实测点集P2；解算位置偏移矩阵RT2偏移；修正机器人下料轨迹；机器人从料框中抓取工件，再将工件放置到设定位置I上；本方法无需传送带停滞，多部AGV小车进行循环上下料，实施便捷，速度快，提升了上下料节拍。

本发明授权一种基于AGV小车的机器人循环上下料方法在权利要求书中公布了：1.一种基于AGV小车的机器人循环上下料方法，其特征在于：在AGV小车3上分别固定机器人1和料框2，三者构成一套设备I；所述设备I有多套、停放在闲置区，均受控于主控器；多个设备I设有互不相同的编码； 抓料区设有传送带6，待抓取的工件7均被放置在传送带上，依次传送到设定位置被抓取；所述设定位置处设有到位感应器8； 当需要上下料时，执行以下步骤： 1主控器向闲置区中停放的其中一套设备I发出抓件信号；该设备I向抓料区的指定位置处移动，所述抓料区预先固定有第一视觉定位传感器；设备I到位后，执行步骤2； 2主控器向第一视觉定位传感器4发出信号，第一视觉定位传感器4开启，采集AGV小车上预先选取的多个特征点的图像，根据图像获取各个特征点在第一视觉定位传感器坐标系下的坐标，存储到实测点集P1；根据设备I的编号调取该设备在示教过程获取标准点集Q1以及标准转换关系RT1，其中，标准点集Q1中包含各个特征点在设备I中的机器人基坐标系下的坐标；标准转换关系RT1为第一视觉定位传感器坐标系与示教时机器人基坐标系之间的标准转换关系； 利用实测点集P1与标准点集Q1解算第一视觉定位传感器与当前机器人基坐标的转换关系RT1'，再利用RT1'与RT1解算当前机器人基坐标系相比于示教时的基坐标产生的位置偏移矩阵RT1偏移； 将解算出的位置偏移矩阵RT1偏移发送到设备I的机器人控制器，机器人控制器根据位置偏移矩阵RT1偏移修正机器人抓件轨迹； 3当待抓取的工件7到达设定位置，到位感应器8发出信号，主控器控制机器人开启，机器人按照修正后的抓件轨迹抓取工件，再按照预先示教的放件轨迹将工件放入到料框中； 4判断料框中放入的工件是否即将达到预设数量，若否，则继续执行步骤3； 若是，则主控器向闲置区中停放的另一套设备I发出抓件信号，该设备I向抓料区的指定位置移动，在此期间，原设备I的料框中持续放工件，直至其达到预设数量，主控器控制原设备I向放料区的指定位置移动，执行步骤5；与此同时，另一套设备I到位，利用该设备I跳转执行步骤2； 5所述放料区内安装有第二视觉定位传感器5，设备I到位后，主控器向第二视觉定位传感器5发出信号，第二视觉定位传感器5开启，采集AGV小车上预先选取的多个特征点的图像，根据图像获取各个特征点的在第二视觉定位传感器坐标系下的坐标存储到实测点集P2； 根据设备I的编号调取该设备在示教过程获取标准点集Q1以及标准转换关系RT2，其中，标准转换关系RT2为第二视觉定位传感器坐标系与示教时机器人基坐标系之间的标准转换关系； 利用实测点集P2与标准点集Q1解算第二视觉定位传感器与当前机器人基坐标的转换关系RT2'，再利用RT2'与RT2解算当前机器人基坐标系相比于示教时的基坐标产生的位置偏移矩阵RT2偏移； 将解算出的位置偏移矩阵RT2偏移发送到设备I的机器人控制器，机器人控制器根据位置偏移矩阵RT2偏移修正机器人下料轨迹； 机器人按照预先示教的上料轨迹从料框中抓取工件，再按照修正后的下料轨迹，将工件放置到设定位置I上； 当料框中的工件被抓完后，设备I移动回到闲置区，等待主控器的信号。

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