清华大学深圳国际研究生院王学谦获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种辅助喂食机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117754609B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410061044.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种辅助喂食机器人是由王学谦;程洪洋;段可;夏崇坤;叶家伟设计研发完成，并于2024-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种辅助喂食机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种辅助喂食机器人，将刚性机械臂、柔性机械臂固定安装在安装模块上；刚性机械臂包括刚性连杆和转动模组，刚性连杆与转动模组间隔固定连接，刚性机械臂末端设有夹爪，转动模组提供驱动力带动刚性机械臂转动，使得刚性机械臂通过夹爪抓住餐盘后能将餐盘置于被喂食者面前；柔性机械臂包括弹性臂杆、驱动模组、驱动绳，驱动模组通过拉动驱动绳带动弹性臂杆运动，使得柔性机械臂能通过末端安装的餐具将餐品送至被喂食者口中。本发明利用刚性机械臂定位精度的优势，还利用了柔性机械臂被动柔顺以及利用获得的拉力进行主动柔顺控制，从而对机器人实施柔顺控制与力限位，避免误伤被喂食者，提高了安全性。
本发明授权一种辅助喂食机器人在权利要求书中公布了：1.一种辅助喂食机器人，其特征在于，包括安装模块、刚性机械臂、柔性机械臂、摄像单元； 所述刚性机械臂、柔性机械臂、摄像单元固定安装在安装模块上； 所述刚性机械臂的末端能抓住餐盘并置于被喂食者面前； 所述摄像单元用于拍摄被喂食者的人脸图像，并确认餐盘中被喂食者想要的餐品； 所述柔性机械臂的末端能将被喂食者想要的餐品送至被喂食者口中； 其中，所述柔性机械臂的内部设有传感单元，使得所述柔性机械臂实现末端柔顺控制。
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