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龙图腾网获悉潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司申请的专利一种收获机自动控制方法、系统及收获机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117730673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311653563.6，技术领域涉及：A01D41/127；该发明授权一种收获机自动控制方法、系统及收获机是由王志超;吴涛;付融冰;刘文明;张树岗;张鹏设计研发完成，并于2023-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种收获机自动控制方法、系统及收获机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种收获机自动控制方法、系统及收获机，涉及农用机械技术领域，方法包括：通过多个转速传感器实时获取收获机中的多个工作装置的转速，并计算每个工作装置对应的转速变化率；根据监测的所有转速及转速变化率进行回归计算确定所述收获机的当前负荷值；基于所述当前负荷值确定负荷偏差，并根据所述负荷偏差对所述收获机的驱动装置进行控制。本发明采用实时监测各主要工作装置及工作装置的转速变化率、发动机CAN通讯目标转速信号与发动机实际转速信号的误差等利用多元回归分析的方法建立发动机负载的灰色关联预测关系，用于实时计算当前收获机的负荷情况。进而基于负荷情况完成对于收获机的控制，可以达到精准控制的目的。

本发明授权一种收获机自动控制方法、系统及收获机在权利要求书中公布了：1.一种收获机自动控制方法，其特征在于，包括： S1，通过多个转速传感器实时获取收获机中的多个工作装置的转速，并计算每个工作装置对应的转速变化率； S2，根据所有转速及转速变化率进行回归计算确定收获机的当前负荷值； S3，基于所述当前负荷值确定负荷偏差，并根据所述负荷偏差对所述收获机的驱动装置进行控制； 所述工作装置包括：收获机的轴流滚筒、收获机的清洗风机、收获机的清选筛箱以及收获机的籽粒升运器； 每个工作装置上至少配置一个转速传感器； 计算每个工作装置对应的转速变化率的过程为： 通过第一公式来计算任意一个工作装置对应的转速变化率，第一公式为： dadt≈ak-ak-N 其中，ak表示第k时刻下工作装置对应的转速传感器采集的信号值，ak−N表示N之前的传感器信号值，N表示相差周期； 监测车载控制器发出发动机转速指令目标值与当前发动机转速实际值的差值与差值变化率；发动机转速的获取方式通过至少一个转速传感器进行获取；发动机转速指令目标值为预设的数值，预设的数值通过实际情况进行适应性调整； 通过多部件回归预测灰色关联方法进行当前负荷值的确定； 多部件回归预测灰色关联方法为： 车载控制器同时监测多处信号变化与信号的变化率进行灰色关联回归计算；灰色关联回归计算中的回归方程的结构为： 其中：为回归方程计算出的预测负载，为发动机转速差值、为发动机当前转速、为收获机进行收获作业时的车速、为轴流滚筒转速、为清选风机转速、为清选筛箱转速、为收获籽粒升运器传动轴转速； 为发动机转速差值项系数、为发动机当前转速项系数、为收获机作业速度项系数、为轴流滚筒转速项系数、为清选风机转速项系数、为清选筛箱转速项系数、为籽粒升运转速项系数； 为发动机转速差值变化率项系数、为发动机当前转速变化率项系数、为收获机作业速度变化率项系数、为轴流滚筒转速变化率项系数、为清选风机转速变化率项系数、为清选筛箱转速变化率项系数、为籽粒升运转速变化率项系数；k为常数项； 灰色关联回归方程的拟合获取方式为：针对某一型号的商品车型，设计田间收获试验，利用发动机诊断仪器实时采集记录发动机负荷值，采用车载控制器实时采集记录收获机各项工作部件参数和参数变化率；利用时间标记将两组数据经数据清洗筛选后进行关联匹配并进行多元回归计算，多元回归计算的数据结构为： 其中，至表示数据清选后，时间在第1时刻是各个部件的转速及其转速变化率，至表示时间在第1时刻是各个部件的转速及其转速变化率，至表示第1至n时刻回归方程计算出的预测负载； 计算回归方程时，所采用的数据组数需满足n10000，计算得出的回归方程R2系数需满足大于0.8；得出的回归方程需进行实车测试，同时采集控制器基于回归方程预测得出的发动机负荷拟合值与基于发动机诊断仪器监测的发动机实际负荷值，两者的Pearson相关系数需大于0.8。

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