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龙图腾网获悉北京神工科技有限公司申请的专利基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117532615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311737707.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法是由王偲佳;曲星宇;王鹏;乔云庆;叶玉玲设计研发完成，并于2023-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法。本方法包括：利用线激光轮廓传感器获取曲面工件待加工区域的点云数据；对点云数据进行预处理并提取至少一个关键特征点，如边界点或拐点；通过转换矩阵，将视觉坐标系内的各关键特征点坐标值转化为基坐标系下的坐标值；对各关键特征点在基坐标系下的点云进行拟合，得到空间曲线函数；基于空间曲线函数进行等间隔重新取点；结合前后序点计算当前点位置的切向量与法向量；在此基础上结合加工位置和姿态要求生成路径。通过本方法可得到曲面工件各数据采集点处的加工位姿，包含空间内的路径点位置以及符合工艺要求且与路径点相对应的姿态，为系统提供精确的加工路径引导。

本发明授权基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法，其特征在于，所述方法包括： S1.利用线激光轮廓传感器沿行进方向获取曲面工件待加工区域的多条点云数据； S2.对获得的每条点云数据进行预处理并提取两个或两个以上关键特征点，要求所提取的关键特征点能够描述曲面工件待加工区域的空间结构特征； S3.通过转换矩阵，将视觉坐标系内的各关键特征点坐标值转化为基坐标系下的坐标值，得到基坐标系下的关键特征点集； S4.采用最小二乘法或B样条曲线拟合法，对多条点云数据中相对排列位置相同的关键特征点在基坐标系下的点云进行拟合，得到多条对应的空间曲线函数，包括： 1分别为基坐标系下相邻的三个关键特征点，分别连接当前关键特征点与前序、后续关键特征点，构建三个向量、和，并基于这三个向量与当前关键特征点，通过下式计算得出切向量和法向量 2基于切向量和当前关键特征点，构建角平分面；或通过当前点与向量，分别建立平面，角平分面通过点法线方程进行求解，通过各面共用的关键特征点，以及平面的均值向量作为角平分面的法向量； 由于加工工艺要求，加工端头以平行于待加工面、垂直于待加工面、或者以平行或垂直的角度向某一方向偏移指定角度的姿态进行路径规划，TCP均落在角平分面内，由于法向量也位于角平分面内，因此按照加工要求沿法向量偏移指定距离后，姿态向量也位于角平分面内，并且按照加工要求与法向量呈指定夹角； 曲面工件加工方法中还包括：将计算获得的向量转换成旋转矩阵，然后将旋转矩阵转换成欧拉角； 对于同一个向量，设在单位正交基下的坐标为，经过一次旋转，单位正交基变成了向量；在新的正交基下的坐标为；将此联立即可得旋转矩阵；设三个轴x，y，z的欧拉角分别为，正弦值、余弦值分别为，算法如下： ； ； 曲面工件加工方法中还包括：采用最小二乘法或B样条曲线拟合法在三维空间内对计算所得的路径点与其对应姿态进行整体拟合，并按照加工需求进行等间隔采样和加工路径优化，以符合机器人的指令要求； S5.基于空间曲线函数与工艺参数，进行等间隔重新取点； S6.结合前后序点计算当前点位置的切向量与法向量； S7.若单条点云数据内包含两个或两个以上关键特征点，则确定其中一个关键特征点的法向量或角平分面，计算不包含该关键特征点的空间曲线与所述法向量或角平分面的交点，结合加工位置和姿态要求生成路径。

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