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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利含动态约束的高平稳焦平面多阶段多通道切换控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117508643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311466518.X，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权含动态约束的高平稳焦平面多阶段多通道切换控制方法是由王丽娇;陶佳伟;雷拥军;王淑一;吕高见;斯祝华;任彬;傅秀涛;李晶心设计研发完成，并于2023-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本含动态约束的高平稳焦平面多阶段多通道切换控制方法在说明书摘要公布了：一种含动态约束的高平稳焦平面多阶段多通道切换控制方法，该方法针对动目标跟踪卫星捕获阶段和稳定跟踪阶段的切换平稳性问题，设计了一种基于约束能力和像移终端偏差实时调节的焦平面轨迹规划策略和一种加权遗忘的角速度指令控制算法；针对稳定跟踪阶段多通道切换的平稳性问题，利用切换点焦平面物理位置的一致性，提出了一种统一坐标尺度的焦平面控制方法，并结合基于滑模矢量的视觉反馈控制算法实现高精度高动态跟踪。

本发明授权含动态约束的高平稳焦平面多阶段多通道切换控制方法在权利要求书中公布了：1.一种含动态约束的高平稳焦平面多阶段多通道切换控制方法，其特征在于，包括： 进行焦平面期望轨迹规划； 进行多通道统一尺度处理：将各个通道的输出投影到统一的焦平面坐标系，保证多通道切换过程的控制平稳性； 基于投影后的焦平面位置运动学进行高平稳捕获跟踪全流程切换控制律设计； 所述焦平面期望轨迹规划以脱靶量变化速率和变化加速度作为设计参数，保证脱靶量期望值由初始捕获脱靶量以期望的脱靶量变化率平滑过度到期望值； 所述焦平面期望轨迹规划具体为： 其中，为原始期望的脱靶量，为规划后的期望脱靶量，为误差矢量； 引入 其中，系数，k0、k1、k2为可调整的设计参数；、为临时变量，为期望脱靶量变化率； 根据焦平面位置变化速率和角加速度对规划值进行约束限幅，即 其中，为转台控制周期，为的限幅值,具体数值根据相机的成像要求确定；为时间，为脱靶量变化率； 建立焦平面统一坐标系，在此基础上建立成像运动学模型； 设像平面上的像元尺寸为，，相机焦距为f，则坐标系O中，点Ax,y,z成像映射至像平面上，在坐标系O中的像点位置坐标为A’x’,y’，其单位为像元；特征点在相机焦平面的位置用在焦平面的统一尺度坐标表示为 其中，；与卫星的相对轨迹在轨道系的投影，表示特征点在相机焦平面的投影位置，为卫星轨道系相对于末端相机坐标系的转换矩阵，、均为相机投影参数，，为卫星相对于轨道系的三轴姿态角，为转台方位、俯仰角，为相机深度信息。

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