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龙图腾网获悉上海仙工智能科技有限公司申请的专利一种悬臂式叉齿搬运机器人及其货物装载方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117466209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311561150.5，技术领域涉及：B66F9/06；该发明授权一种悬臂式叉齿搬运机器人及其货物装载方法是由李锂;王聪;叶杨笙;赵越设计研发完成，并于2023-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种悬臂式叉齿搬运机器人及其货物装载方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种悬臂式叉齿搬运机器人及其货物装载方法，其中该机器人包括：货叉总成、悬臂机构、舵轮装置、结构架、控制器，所述舵轮装置、悬臂机构、货叉总成分别依序连接在结构架的前、中、后部，所述货叉总成包括：升降器、货叉单元、滚轮单元、连杆机构，所述升降器驱动连杆机构，带动滚轮单元随货叉单元升降在叉齿处收放，所述悬臂机构包括：升降机、副轮单元，所述升降机与结构架连接，所述副轮单元与升降机升降端连接，所述控制器分别与升降器、升降机控制连接，以驱使滚轮单元与副轮单元，在货叉单元升降过程中，始终保持至少其一与舵轮装置一同落地支撑。籍此以支持滚轮单元与货叉单元在结构上同步一体连动，并保持车身平稳。

本发明授权一种悬臂式叉齿搬运机器人及其货物装载方法在权利要求书中公布了：1.一种悬臂式叉齿搬运机器人，其包括：货叉总成、悬臂机构、舵轮装置、结构架、控制器，所述舵轮装置、悬臂机构、货叉总成分别依序连接在结构架的前、中、后部，所述货叉总成包括：升降器、货叉单元、滚轮单元、连杆机构，所述升降器、货叉单元、滚轮单元分别与连杆机构的第一、第二、第三传动端连动，所述滚轮单元的支点端与货叉单元的叉齿连接，以经连杆机构连动，随货叉单元升降在叉齿处收放，所述悬臂机构包括：升降机、副轮单元，所述升降机与结构架连接，所述副轮单元与升降机升降端连接，所述控制器分别与升降器、升降机控制连接，以驱使滚轮单元与副轮单元，在货叉单元升降过程中，始终保持至少其一与舵轮装置一同落地支撑；其中所述连杆机构包括：升降连杆、摆杆、拉杆，所述摆杆上设有P、N、B角位端，所述升降连杆第一端与升降器传动连接、第二端与摆杆的P角位端旋转连接，所述货叉单元的背板上设有连动臂，所述连动臂及拉杆的第一端，分别与摆杆的N、B角位端旋转连接，以将N角位端做为可升降旋转的支点，受P角位端抬降及摆动牵引，来升降货叉单元，并连动B角位端以N角位端为支点做摆动，以令拉杆伸缩，所述滚轮单元的旋转支点端与货叉单元的叉齿旋转连接、连动端与拉杆第二端旋转连接。

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